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公开(公告)号：CN106455432A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610895472.7
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05K7/20
CPC classification number: H05K7/20518
Abstract: 一种真空环境电磁控制导热装置，它涉及一种导热装置，本发明的推杆下端与电磁铁连接，推杆上的棘齿与棘轮连接轴上的长齿配合，棘轮位于第二固定座与棘轮连接轴之间，棘轮套装在推杆上，棘轮连接轴的上端设置在移动导热块中，固定导热块平行设置在移动导热块的上方，两根导热链分别设置在固定导热块和移动导热块的上端，且导热链通过紧固螺钉与其对应的导热块固接，弹簧支撑杆的下端设置在固定导热块中，弹簧支撑杆的上端设置在第一固定座中，推力弹簧套装在弹簧支撑杆上，两个拉力弹簧对称设置在棘轮的两侧，每个拉力弹簧的下端与第二固定座固接，每个拉力弹簧的上端与移动导热块固接。本发明用于真空环境下的设备降温。
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公开(公告)号：CN105643587A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610124799.4
申请日：2016-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J5/007 , B05B13/0431 , B25J3/02 , B25J9/06 , B25J18/04
Abstract: 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人，它涉及一种船体外表面喷涂机器人。现有设备分为船体表面吸附式和框架移动式，前者对船体表面光滑度要求高，可靠性差，后者灵活性差，导致喷涂的反喷率高，喷涂质量低下。本发明移动车体靠近分段船体设置，七自由度液压展臂设置在移动车体上，六自由度轻量化机械手设在七自由度液压展臂上；七自由度液压展臂包括配重转盘、第一大臂、辅臂、主臂、伸缩、短臂、旋转支撑连接件、第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、第一连接件、第二连接件和第三连接件；机械手本体机械手本体固定安装在载重平台上，载重平台与旋转支撑连接件相连接。本发明用于喷涂大型船体。
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公开(公告)号：CN103926936B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410113807.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构，它涉及一种六自由度并联组装机构，具体涉及一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构。本发明为了解决现有纵向运动模拟组装机构组装耗时较长，冲击力较大，且姿态调节能力差的问题。本发明包括并联机构基座、组装环、六个支架机构、六个驱动电机和六个直线运动机构，并联机构基座、组装环由下至上依次设置，六个所述支架机构均布安装在并联机构基座上，每个所述支架机构上分别各安装一个所述直线运动机构和一个驱动电机，每个驱动电机分别与相对应的一个所述直线运动机构连接，每个所述直线运动机构的上端均与组装环连接。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN103738423B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410035295.6
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/00 , B62D55/065 , B62D55/26
Abstract: 自构建无线通讯网络的矿用移动机器人，它涉及一种移动机器人，具体涉及一种自构建无线通讯网络的矿用移动机器人。本发明为了解决现有搜索机器人在地下巷道环境中会产生通讯屏蔽和信道条件差的问题。本发明的节点携带体内设有内腔，节点携带体端面为斜面一端的下表面设有节点投放口，节点投放通道的上端固定安装在节点投放口处，翻斗电机通过翻斗电机安装架固定安装在节点投放通道的一侧侧壁上，翻斗的每一侧分别各设有一个翻斗转动轴，每个翻斗转动轴分别各通过一个滚珠轴承固定安装在节点投放通道内相对应的一个内侧壁上，翻斗电机的转动轴通过电机法兰与一个翻斗转动轴连接。本发明用于构建无线通讯网络。
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公开(公告)号：CN103934678A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410116530.2
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 分段式自构建导轨支撑系统，它涉及一种导轨支撑系统，以解决现有导轨支撑系统为固定式安装，且拆卸需要人力来完成，传统导轨支撑系统就很难满足要求的问题。两条第一直线滑轨和两条第二直线滑轨依次平行设置在机座上，一条第一直线滑轨的内侧面设有第一齿条，一条第二直线滑轨的内侧面设有第二齿条，轨道运输直线滑块与第一直线滑轨滑动连接，支撑机构直线滑块与第二直线滑轨滑动连接，轨道运输机构设置在四个轨道运输直线滑块上，轨道运输机构上设置有弧形轨道支撑板，支撑机构设置在四个支撑机构直线滑块上，支撑机构上设置有支撑锁紧轴，三自由度抓取机械手通过四根支撑柱设置在机座的尾端。本发明用于构建设备内部或外部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103738423A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410035295.6
申请日：2014-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/00 , B62D55/065 , B62D55/26
Abstract: 自构建无线通讯网络的矿用移动机器人，它涉及一种移动机器人，具体涉及一种自构建无线通讯网络的矿用移动机器人。本发明为了解决现有搜索机器人在地下巷道环境中会产生通讯屏蔽和信道条件差的问题。本发明的节点携带体内设有内腔，节点携带体端面为斜面一端的下表面设有节点投放口，节点投放通道的上端固定安装在节点投放口处，翻斗电机通过翻斗电机安装架固定安装在节点投放通道的一侧侧壁上，翻斗的每一侧分别各设有一个翻斗转动轴，每个翻斗转动轴分别各通过一个滚珠轴承固定安装在节点投放通道内相对应的一个内侧壁上，翻斗电机的转动轴通过电机法兰与一个翻斗转动轴连接。本发明用于构建无线通讯网络。
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公开(公告)号：CN103144114A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067849.6
申请日：2013-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种移动式顶撑机器人，它涉及一种顶撑机器人，以解决地震后的废墟空间狭窄，救援人员无法进入废墟的问题。二级剪式顶撑机构上的上顶撑板的前端设有阶梯型顶撑板，两个传动机构对称设置在二级剪式顶撑机构的两侧，且传动机构上的后连接板与二级剪式顶撑机构上的后连接销连接，传动机构上的前连接板与二级剪式顶撑机构上的前连接销连接，传动机构位于右侧阶梯型支撑一侧的传动轴与电机连接，电机固装在右侧阶梯型支撑上，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑对称设置在二级剪式顶撑机构的左右侧，且传动机构上的直线导轨设置在相应的直线导轨槽中，右侧阶梯型支撑和左侧阶梯型支撑上分别设有右侧阶梯和左侧阶梯，本发明用于地震后救援。
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公开(公告)号：CN101295810A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064808.0
申请日：2008-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的薄膜天线豆荚形支撑杆双侧展开机构，它涉及一种单电机驱动的薄膜天线支撑杆双侧展开机构。本发明解决了现有的支撑杆展开机构存在的只能单侧展开、体积大和占用空间大的问题。本发明的驱动电机安装盒(11)安装在滚筒传动装置(2)的滚筒体(21)内，驱动电机(10)安装在驱动电机安装盒(11)内，滚筒装置(2)安装在豆荚形支撑杆辅助支撑装置(4)的滚筒安装支架(40)内，第一摇臂(51)和第二摇臂(73)与滚筒体(21)一起安装在滚筒安装支架(40)上。本发明具有双侧展开、体积小和占用空间小的优点；本发明能够将豆荚形支撑杆展开、收藏、拉平和鼓起；本发明结构巧妙、控制可靠和轻量化的薄膜天线支撑杆展开机构为薄膜天线展开提供了高效和高可靠性的技术。
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公开(公告)号：CN1931653A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610150840.1
申请日：2006-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，涉及一种机器人。针对现有机器人存在易倾覆、越障能力差的弊端，本发明提供了一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，将电源单元模块(1)、控制传感单元模块(2)、搭载单元模块(3)、头部单元模块(4)、尾部单元模块(5)和铰驱动单元模块(6)之间通过铰链连接成为蛇形；在所述各单元模块的外表面都设有履带(7)，所述履带(7)都通过各自单元模块的电机控制转动。本发明所述机器人能够翻越相对机器人车体较高的障碍，穿越上下甚至左右都有障碍的一个狭小开放空间，跨越相对机器人车体较长的裂缝，从而进入目标区域执行搜救任务；具有极其强大的移动能力和可靠性，为丰富的感知功能提供了一个健壮的平台。
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公开(公告)号：CN119658351A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510085220.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要用于对大挠度变形柔性轴工件进行轴孔装配。
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