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公开(公告)号：CN109145489A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811044644.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
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公开(公告)号：CN109143207A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811039514.2
申请日：2018-09-06
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达内参精度验证方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取在平直道路上行驶过程中自动驾驶移动载体上设置的激光雷达采集的点云数据；依据采集的点云数据进行三维场景重建，得到三维场景点云模型；对所述三维场景点云模型进行分割得到路面；依据路面中的点云数据确定所述路面的厚度，并依据所述路面的厚度确定所述激光雷达的内参是否精准。通过本发明的技术方案，能够识别出激光雷达的内参是否精准。
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公开(公告)号：CN109122607A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811043779.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: A01K74/00 , A01K80/00 , G06T7/70 , H04N5/2257 , H04N5/247
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔，容纳腔用于存放捕捞对象；第一图像采集单元，设置在壳体的外部，用于采集壳体周围的环境信息；捕捞单元，可伸缩地与壳体连接，用于捕获捕捞对象；控制系统，设置在壳体中，与第一图像采集单元和捕捞单元电连接，控制系统用于接收第一图像采集单元采集的环境信息并进行分析，根据分析结果控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制系统能够自动解析第一图像采集单元采集的环境信息，并根据解析结果判断并控制捕捞单元进行对象捕捞。
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公开(公告)号：CN109118542A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710480669.9
申请日：2017-06-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：分别在N个位置获取N站标定数据，每站标定数据中分别包括：相机所采集的影像数据以及激光雷达所采集的点云数据，N为正整数；分别为每站影像建立影像金字塔；根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数。应用本发明所述方案，能够实现实时地在线标定等。
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公开(公告)号：CN109059902A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811045093.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G01C21/005 , G01S13/02 , G01S17/023
Abstract: 本发明实施例公开了一种相对位姿确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆中毫米波雷达传感器和第一传感器分别采集的场景中障碍物的毫米波数据和第一数据，其中场景中设置有至少一个毫米波雷达信号增强器作为目标障碍物；依据场景中障碍物的毫米波数据和第一数据分别确定各目标障碍物在毫米波雷达坐标系中的第一障碍物数据，以及目标障碍物在第一传感器坐标系中的第二障碍物数据；依据第一障碍物数据和第二障碍物数据，确定毫米波雷达传感器与第一传感器间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供的一种相对位姿确定方法、装置、设备和介质，实现了毫米波雷达传感器和第一传感器间相对位姿的确定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109034137A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811044603.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提出一种头部姿态标记更新方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：从视线区域的图像样本集中，选取所述视线区域的图像索引集的第一张脸部图像；根据所述图像索引集以及相邻视线区域的图像索引集的第一张脸部图像的头部姿态，计算所述视线区域与相邻视线区域的平均距离；从所述图像样本集中选取脸部图像，并添加在所述视线区域的图像索引集中；其中，选取到的脸部图像的头部姿态到相邻视线区域的头部姿态标记的距离符合与所述平均距离近似的标准，以及根据所述视线区域的图像索引集的脸部图像的头部姿态，更新所述视线区域的头部姿态标记。采用本发明，可以提高确定头部姿态的准确程度。
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公开(公告)号：CN109006720A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811045117.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K75/00
CPC classification number: A01K75/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，罩体设置在壳体的外部，摄像头设置在罩体中且与罩体转动连接，偏振片设置在罩体的底部，摄像头经由偏振片采集壳体外部的图像；捕捞单元，与壳体连接；控制单元，与摄像头和捕捞单元电连接，控制单元用于根据摄像头采集的图像控制摄像头转动，调节摄像头相对偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。
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公开(公告)号：CN108629231A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710157992.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取无人驾驶车辆行驶过程中所采集的3D点云；根据3D点云分别确定出顶点集及边集；根据所述边集对顶点集中的顶点进行聚类，得到最小生成树，作为障碍物检测结果。应用本发明所述方案，能够减少工作量和提高检测结果的准确性等。
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公开(公告)号：CN106919908A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710073031.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取当前车辆周围的连续N+1帧的待识别障碍物的信息；根据前N帧各帧中的待识别障碍物的信息，获取各帧中至少两个高度的点云层在水平面的第一点云投影图、识别障碍物在水平面的第一反射信息投影图、以及待识别障碍物在水平面的第一占空比投影图；根据预先训练的分类器模型、预先获取的前N帧中各帧中待识别障碍物在水平面的第一障碍物类别图、预先设置的前N帧中各帧的权重以及各帧的至少两个第一点云投影图、第一反射信息投影图和第一占空比投影图，预测第N+1帧的第一障碍物类别图。本发明的技术方案，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度和识别效率。
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公开(公告)号：CN106845412A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710049464.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：将待识别的障碍物的点云在高度上划分为指定层数的分层；获取待识别的障碍物的点云在各分层中的各方向的最大值、最小值和所包括的点数；根据待识别的障碍物的点云在各分层中各方向的最大值、最小值和所包括的点数，生成待识别的障碍物的分层特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的分层特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的分层特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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