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公开(公告)号：CN113120106B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110534277.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人，属于软体跳跃机器人领域。解决了现有软体弹跳机器人跳跃姿态、落地方向不可控，落地不平稳的问题。本发明运用了氢气和氧气的燃爆放能原理、软体燃爆腔和刚体活塞式约束结合的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，同时通过刚性活塞式约束，实现对软体燃爆腔膨胀方向的控制，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制。本发明适用于仿生机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113978672A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111386351.7
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的基于绳驱动的联动仿蛙游动机器人，躯干上设置左前肢、右前肢、左后肢和右后肢，左前肢和右前肢包括第一驱动机构、旋转腿、第二驱动机构、前小腿组件、前脚蹼组件和第一牵动绳，左后肢和右后肢包括第三驱动机构、后大腿组件、后小腿组件、后脚蹼组件、第二牵动绳和第三牵动绳。机器人游动过程中，驱动第一驱动机构可实现前肢旋转，驱动第二驱动机构牵引第一牵动绳可实现前肢划水，驱动第三驱动机构牵引第二牵动绳和第三牵动绳可实现后肢蹬水，实现机器人游动以及游动姿态的调整。本申请提供的游动机器人能够高仿真的模拟青蛙运动，实现机器人在水中的运动更加平稳、机动性强；同时，可促进水中机器人小型化、便捷化发展。
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公开(公告)号：CN113120106A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110534277.2
申请日：2021-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种燃爆驱动刚柔耦合仿青蛙机器人，属于软体跳跃机器人领域。解决了现有软体弹跳机器人跳跃姿态、落地方向不可控，落地不平稳的问题。本发明运用了氢气和氧气的燃爆放能原理、软体燃爆腔和刚体活塞式约束结合的方式实现能量的释放，能够将化学能在短时间内转换为机械能，可实现机器人较大的瞬时加速度，同时通过刚性活塞式约束，实现对软体燃爆腔膨胀方向的控制，从而使机器人的跳跃方向和姿态受到控制。本发明适用于仿生机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN112943881A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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公开(公告)号：CN107671875B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201711182977.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限。只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的多个电阻式应变片安装在外圈基本体上，内圈基本体扣装在外圈基本体上，多个金属橡胶片安装在外圈基本体和内圈基本体扣合后所围合的区域空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109094762B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810829621.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，它涉及一种仿青蛙游动腿，具体涉及一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿。本发明为了解决现有刚性结构仿蛙游动机器人质量体积偏大、防水密封性差的问题。本发明包括主体躯干连接件、髋关节、膝关节、踝关节、后肢脚蹼、导气阻塞头和密封阻塞头，髋关节、膝关节、踝关节首尾依次连接成一个导气通道，髋关节通过导气阻塞头与主体躯干连接组件连接，踝关节通过密封阻塞头与所述后肢脚蹼连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN106970146B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710192317.3
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明提出了一种蒸汽发生器传热管检测设备定位连接机构，所述定位连接机构包括旋转气缸、端盖、内缸筒、联轴器、扭簧、传动轴、外缸筒、异形轴、膨胀管和气口；异形轴在膨胀管内；旋转气缸安装在端盖上，再通过端盖安装在内缸筒上，旋转气缸的输出轴通过联轴器与传动轴相连；扭簧安装在传动轴上，一端固定在内缸筒上，另一端固定在传动轴上；异形轴，在其轴身一段处有多处凸出块，一端与传动轴相连；膨胀管，一端有多处轴向窄槽且在该段管内部有多处凹槽，且凹槽与异形轴上的凸出块配合，另一端与内缸筒连接。本发明解决了现有技术中卡死和运行不稳定可靠的技术问题。
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公开(公告)号：CN108128429B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201711434588.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于关节式气动软体致动器驱动的仿蛙游动机器人。本发明涉及一种仿蛙游动机器人，本发明为解决现有技术中仿蛙游动机器人本体机构的设计主要以刚性材料为主，其承载能力和运动精度较高，结构复杂，体积和重量偏大，难以实现机器的轻量化和小型化，推进过程受到阻力较大，降低了机器人运行过程的机动性，并且密封性不佳，易发生透水现象的问题，它包括机器人主躯干、机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢、机器人右后肢、气动系统和电气控制系统；机器人主躯干包括流线型上壳体、下壳体和多个主体躯干卡扣，气动系统与机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢和机器人右后肢连通。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN107939906A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711185460.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/08
CPC classification number: F16F15/08
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限的问题。本发明的内圈基本体(2)同轴内嵌到外圈基本体(1)内，轴承(5)安装在内圈基本体(2)上，多个金属橡胶片(3)内嵌到外圈基本体(1)和内圈基本体(2)围合区域的密封空间内，挡板(4)安装在外圈基本体(1)上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具被动减振的作用。
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