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公开(公告)号：CN108128429A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711434588.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于关节式气动软体致动器驱动的仿蛙游动机器人。本发明涉及一种仿蛙游动机器人，本发明为解决现有技术中仿蛙游动机器人本体机构的设计主要以刚性材料为主，其承载能力和运动精度较高，结构复杂，体积和重量偏大，难以实现机器的轻量化和小型化，推进过程受到阻力较大，降低了机器人运行过程的机动性，并且密封性不佳，易发生透水现象的问题，它包括机器人主躯干、机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢、机器人右后肢、气动系统和电气控制系统；机器人主躯干包括流线型上壳体、下壳体和多个主体躯干卡扣，气动系统与机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢和机器人右后肢连通。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107042518B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
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公开(公告)号：CN107042518A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
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公开(公告)号：CN109094762A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810829621.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，它涉及一种仿青蛙游动腿，具体涉及一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿。本发明为了解决现有刚性结构仿蛙游动机器人质量体积偏大、防水密封性差的问题。本发明包括主体躯干连接件、髋关节、膝关节、踝关节、后肢脚蹼、导气阻塞头和密封阻塞头，髋关节、膝关节、踝关节首尾依次连接成一个导气通道，髋关节通过导气阻塞头与主体躯干连接组件连接，踝关节通过密封阻塞头与所述后肢脚蹼连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN109094762B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810829621.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，它涉及一种仿青蛙游动腿，具体涉及一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿。本发明为了解决现有刚性结构仿蛙游动机器人质量体积偏大、防水密封性差的问题。本发明包括主体躯干连接件、髋关节、膝关节、踝关节、后肢脚蹼、导气阻塞头和密封阻塞头，髋关节、膝关节、踝关节首尾依次连接成一个导气通道，髋关节通过导气阻塞头与主体躯干连接组件连接，踝关节通过密封阻塞头与所述后肢脚蹼连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN108128429B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201711434588.1
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于关节式气动软体致动器驱动的仿蛙游动机器人。本发明涉及一种仿蛙游动机器人，本发明为解决现有技术中仿蛙游动机器人本体机构的设计主要以刚性材料为主，其承载能力和运动精度较高，结构复杂，体积和重量偏大，难以实现机器的轻量化和小型化，推进过程受到阻力较大，降低了机器人运行过程的机动性，并且密封性不佳，易发生透水现象的问题，它包括机器人主躯干、机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢、机器人右后肢、气动系统和电气控制系统；机器人主躯干包括流线型上壳体、下壳体和多个主体躯干卡扣，气动系统与机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢和机器人右后肢连通。本发明属于机器人领域。
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