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公开(公告)号：CN101524846B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071793.5
申请日：2009-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 具有力矩和位置感知的仿人假手拇指机构，它涉及一种仿人假手拇指机构。本发明解决了现有的假手传感装置不完善和欠驱动拇指尺寸比较大，且在运动的起点和终点会发生震动的问题。本发明的近指节左侧板、近指节右侧板、基座、近指节连杆与连杆轴组成一平面四连杆机构，近指节左侧板、近指节右侧板、连杆轴、球铰套、球连杆与中关节轴盘组成一空间四杆机构，磁钢元件座放置在小伞齿轮孔内，磁钢元件放置在磁钢元件座内，霍尔器件通过位置传感处理电路板与基座固接。本发明的传感装置完善、拇指尺寸比较小，且在运动的起点和终点运动稳定，具有力矩和位置感知功能，本发明还具有开合速度快、外观及运动轨迹拟人化和抓取力大的优点。
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公开(公告)号：CN101766511A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010300692.3
申请日：2010-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于假手感觉反馈的多通道微型电刺激器，它属于生物肌电一体化(Biomechatronics)技术领域，它解决了采用电刺激作为感觉反馈方式的多自由度假手存在的感觉反馈可靠性差、舒适性较低、不具备多反馈通道、准确性较差、体积尺寸大以及缺乏通用接口的问题。本发明包括电源模块电路、波形发生器电路和放大驱动电路，所述电源模块电路为放大驱动电路提供正、负驱动电源，波形发生器电路为放大驱动电路提供刺激波形，放大驱动电路将波形发生器电路产生的刺激波形转化为双极性刺激波形，并产生放大后用于刺激人体的双极性刺激信号。本发明为假肢的发展奠定了基础。
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公开(公告)号：CN101305939B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810064586.2
申请日：2008-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于仿人型肌电假手感觉反馈的电刺激器，它是一种肌电假手电气控制系统的感觉反馈刺激装置，以解决传感器感觉反馈存在的准确性和通用性较差、时间延迟较长、不能区分刺激强度的问题。电源模块主控芯片的电源端和电感都与电源连接，电感和整流二极管都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一和第二配置电阻都与电源模块主控芯片的驱动端连接，第一配置电阻和整流二极管都与刺激驱动电路的驱动端连接；刺激驱动电路主控芯片的电源端与电源模块电路的电源端连接，频率信号发生电路的输出端与刺激驱动电路主控芯片的信号端连接，检测电阻与刺激驱动电路主控芯片的检测端和电源地连接，关断时间配置电路与刺激驱动电路主控芯片的关断控制端和电源地连接。
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公开(公告)号：CN101496750A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071355.9
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 被动驱动型两自由度残疾人用假手指，它涉及一种残疾人用假手指。本发明解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够被动驱动两自由度残疾人用的假手指问题。连接弹簧架前端与基座转动连接，基指节上连杆的一端与基座连接，基指节下连杆的一端与基座连接，基指节上连杆的另一端与基指节上挡杆的中部固接，基指节下连杆的另一端与基指节下挡杆的中部固接，基指节上挡杆的一端与上挡丝的一端固接，基指节下挡杆的一端与下挡丝的一端固接，基指节上挡杆的另一端与中指节骨架连接，基指节下挡杆的另一端与中指节骨架连接。本发明采用被动驱动方式实现了假手指伸展和侧摆两个自由度的三维空间运动，无需外部动力驱动；安装简便快捷，运动方式拟人化。
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公开(公告)号：CN120056151A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510354694.7
申请日：2025-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及自动化控制领域，更具体地说是一种用于欠驱动五指仿人手的融合传感器系统；包括欠驱动五指仿人手，该欠驱动五指仿人手包括手腕和转动连接在手腕上的手掌，手掌上设置有多个能够完成抓握动作的多个手指，手掌掌心处安装有传感器阵列板，传感器阵列板的下侧设置有视觉感知板，视觉感知板的镜头通过传感器阵列板的中心孔采集视觉信息；所述传感器阵列板为柔性电路板，传感器阵列板由一个5*5的接近觉传感器阵列组成，接近觉传感器基于反射原理实现物体接近距离的测量；可以满足欠驱动五指仿人手在环境控制与自适应抓取的实际需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116810834B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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公开(公告)号：CN119871526A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510119892.5
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种基于连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。基座前端与下摆动杆底部铰接，后端连接根部关节轴，下摆动杆套设套筒且顶部固定连接销，驱动轮与根部关节轴同轴并连接腱绳，弧形连杆连接驱动轮与套筒，转接连杆前端与上摆动杆底部铰接，后端连接中间关节轴，上摆动杆顶部固定连接销，顶部关节轴在上摆动杆上方，根端、中间和尖端的指节外壳分别在底部与对应的关节轴转动连接，中间关节轴安装扭簧，两根连接销分别连接对应的指节外壳。采用连杆与腱绳混合传动，提高传动效率，通过欠驱动控制策略实现更小的体积和更低的重量，具有耦合‑自适应运动功能，提高灵活性和响应速度。
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公开(公告)号：CN119820617A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510119890.6
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种具有平夹‑自适应能力的三指机器人手，涉及智能机器人技术领域。手指基座顶部固定基关节轴并铰接近指节，底部设置空腔且前端固定直流电机，后端安装滚珠丝杠通过直流电机传动，近指节顶端固定中关节轴并铰接远指节，前端连接杆和后端连接杆与基关节轴铰接，驱动杆与丝杠螺母铰接，上端与前端连接杆及传动杆铰接，传动杆与远指节前端铰接，耦合杆与后端连接杆铰接，拉簧连接近指节与连杆，连杆及耦合杆与远指节后端铰接，一个手指组件固定，两个手指组件通过调节电机结合齿轮组能够进行偏转调节。手掌组件能够控制两个动手指偏转调节，具有平夹‑自适应抓握的能力，满足三种构型的抓握动作。
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公开(公告)号：CN119501979A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411860517.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合本体视觉感知功能的灵巧操作手，属于机电控制技术领域；通过将深度相机内置于手掌中，显著减小了设备体积，使其更接近人手的尺寸，从而提高了灵活性和自然性，通过深度相机与控制系统高度集成，简化了结构，提升了视觉数据与手部动作的同步性，提升了操作精度，灵巧操作手拥有16个自由度，全部由舵机驱动，极大提升了操作的灵活性和精细动作执行能力，满足了复杂任务的需求，通过优化设计，减少外部附件，有效降低了生产和维护成本，通过开发的实例级多目标定位方法，使用神经网络同时定位多个物体，无需预训练，进一步提升了灵巧手的空间感知能力，增强了灵巧手在复杂环境中的自主操作能力。
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公开(公告)号：CN119318771A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411452410.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可穿戴式多通道外周神经电脉冲发生装置，属于通过接触电极施加电流的电疗领域，本发明为解决现有神经电脉冲发生装置精度不足、便携性差、刺激通道数量有限的问题。本发明包括可穿戴臂夹机构和模块化柔性电极贴；可穿戴臂夹机构包括电路板仓、电池仓和臂夹，臂夹为与人体大臂贴合的弧形结构，臂夹的上下两端分别插接电路板仓和电池仓，电池仓内设置有电池电源；电路板仓内设置有控制单元MCU和恒流脉冲发生电路，模块化柔性电极贴插接在电路板仓内；恒流脉冲发生电路在控制单元MCU控制下生成并调节外周神经刺激所需的电脉冲信号，并发送给贴设于特定位置的模块化柔性电极贴。
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