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公开(公告)号：CN113722843A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110877653.8
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮滚齿加工齿面残余高度计算方法，该方法包括如下步骤，柔轮滚齿刀具轴向齿廓是由齿根直线AB、齿根过度圆弧BC、齿侧直线CD、齿顶过度圆弧DE和齿顶直线EF五部分组成。在滚齿加工时，只有圆弧AB、DE和齿侧直线CD参与切削齿面，因此只建立这三部分方程。为描述柔轮毛坯与滚刀在加工过程中的相对运动，分别建立一个固定机床参考坐标系，柔轮齿坯动坐标系和滚刀动坐标系。柔轮滚齿后齿面最大残余高度计算。本发明通过建立谐波减速器柔轮滚齿刀具齿形，分析滚齿加工过程，基于材料去除原理和数值离散思想，离散刀具齿廓点和工件网格节点，计算柔轮加工表面残余高度，为谐波减速器柔轮表面质量的提高奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN113704903A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110877687.7
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器刚轮双圆弧齿廓法向修形方法，包括步骤一：建立双圆弧刚轮齿廓方程。步骤二：刚轮修形齿廓方程的建立。步骤三：由于刚轮刀具是根据离散点进行制造的，因此通过上述步骤一、二得到的离散点可以直接用来制造所需的修形刀具。本方法所用的两段圆弧修形量大小和压力角之间是线性关系，同时还可以选择其它类型函数关系。本发明针对谐波减速器刚柔轮小模数多齿传动的特点，该方法很好地将双圆弧特点和齿廓修形结合在一起。在刚柔轮齿廓啮入点保留较大的间隙从而避免应力集中，在全齿啮合过程中为了满足润滑和寿命要求，保证传动精度的基础上保留充分的油膜润滑间隙，本发明能有效改善谐波减速器啮合性能。
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公开(公告)号：CN113635093A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110877692.8
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于镜像铣削形式的船用螺旋桨动态支撑头，其包括壳体、上盖、柔性支撑杆、固定支撑杆、连接件、万向球、压缩弹簧等，所述壳体右侧中心开有一阶梯盲孔，所述阶梯盲孔四周开有多个轴线相互平行且垂直于壳体两侧端面的阶梯通孔，每个阶梯通孔内，从大孔孔底至上盖左底面依次安装有压缩弹簧、弹性支撑杆，上述各支撑杆右端均安装有万向球，壳体左侧栓接有连接支撑头与移动平台的连接件。本发明中支撑点阵列排布与切削区域相适应，柔性支撑点能自动适应不同的曲面形状，固定支撑点能增加支撑刚度，多点支撑增大了支撑面积，能提高支撑的稳定性，较好地抑制桨叶的颤振和形变。
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公开(公告)号：CN111189406B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010092620.8
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，该方式以波发生器中心为原点，建立基准坐标系，通过测量与波发生器同轴的标准圆，计算出波发生器中心与转台回转中心的偏移量；将测量波发生器在偏心状态下的径向变形函数与偏移量带入理论椭圆偏心数学模型中，得到实际椭圆的参数；将偏移量与椭圆参数带入柔轮径向跳动修正模型中，得到该偏心状态下的修正模型；测量柔轮变形函数，引入获得的修正模型，得到标准状态下的柔轮径向变形函数。该方法解决柔轮变形检测过程中的安装偏心问题，获得较为精确的柔轮变化函数，为齿形的设计与优化提供更为精确的实际基础。
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公开(公告)号：CN113218607A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110488176.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑连接件磨损的偏心载荷作用下栓接结构松动试验装置，由下连接件驱动模块、上连接件固定模块、高度调整装置和二维力传感器模块组成。下连接件驱动模块包括加载模块与下连接件，将电机的动力转化为栓接结构松动试验所需的偏心载荷。上连接件固定模块包括上连接件、连接支架和减震装置。在试验过程中，下连接件随着加载模块振动，上连接件固定在连接支架上，被测螺栓头部安装的环形预紧力传感器测量栓接结构预紧力的变化。本装置可完成考虑连接件磨损的偏心载荷作用下栓接结构松动试验研究，且可以在不同的偏心距离、不同的载荷频率、不同的载荷幅值下进行松动试验，结构小巧、操作简单且具备更高的安全。
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公开(公告)号：CN113109046A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110365556.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/025 , G01S17/08 , G01S7/481
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器刚度检测装置与检测方法，该检测装置包含置于底座上的谐波减速器支座，固定谐波减速器输入端，输出端通过输出法兰连接测量杆，通过测量杆两端施加扭矩；还包含置于底座X滑轨上的激光测距仪支架，通过调节激光测距仪使光点位于测量杆端靶心处，在测量杆两端施加扭矩，通过激光测距仪检测测量杆两端的位移变化。本发明通过建立输入扭矩与靶心位移的对应关系，建立谐波减速器扭转转角与测量杆靶心位移变化之间的对应关系，得到不同输入扭矩的谐波减速器转角，进而绘制谐波减速器的刚度曲线。本发明具有结构简单，制作成本较低；具有良好的互换性。
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公开(公告)号：CN112507481A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011342593.1
申请日：2020-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器凸轮三波、四波发生器的廓形设计方法，本方法通过螺栓推导出三波、四波凸轮发生器的理论轮廓坐标方程，通过求解波发生器角度几何关系与长度几何关系，将其转换为具体设计参数的函数。本发明直接推导出了平面凸轮轮廓方程。相对于双波凸轮发生器，谐波减速器工作时具有更大的啮合区域、更快的启动速度和更强的冲击负载承受能力，同时可通过改变设计参数凸起圆弧的圆心角大小来改变啮合区域的范围，改变凸起圆弧之间的夹角大小来改变啮合区域的位置。采用的技术方案对其他波数发生器和特定凸轮轮廓曲线也同样适用。
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公开(公告)号：CN110076579B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910313739.0
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P23/06
Abstract: 本发明公开了一种全自动连续环形锻件生产线，该全自动连续生产线的主机设备从左到右依次为棒料切割机、辅助上料机、加热炉、三工位压力机、碾环机、胀形机等。该生产线通过使用三工位压力机来替代传统的人工锻锤模式，大大提高了工作效率，降低了工厂噪音，改善了工作环境；该生产线采用了辅助上料机和工业机器人机器人，通过辅助上料机实现自动上料，通过工业机器人实现工件在各工位之间的转移和下料，不仅提高了生产效率，降低了生产能耗，还很大程度的降低了工人的劳动强度和降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN111931301A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010590254.9
申请日：2020-06-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种应用在机械结构中的时变可靠性方法，考虑到机械结构在时间历程上的时变性，由于长时间的使用，其自身的材料性能、所处的环境情况、载荷效应等产生的时变性及其他各种因素的影响，参数不确定性和结构可靠度常常会出现时变或动态特性，引入不确定性的随机变量表达结构各个参数的不确定性，用Wiener过程描述结构强度退化过程，从而解决时变结构可靠性的计算问题。在改进一次二阶矩方法基础上，利用提出的线性化Nataf变化完成相关非正态变量到独立标准正态变量的转换，并重新进行时变可靠度建模，解决随机参数服从任意分布的可靠度计算问题。该方法可有效解决结构体系强度退化时的可靠性灵敏度问题。
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公开(公告)号：CN107511847B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710954460.1
申请日：2017-10-13
Abstract: 本发明公开了一种应用于末端可翻转晶圆机器人的末端气路密封装置，机器人末端由电机同步带实现翻转的动作，密封组件末端连接法兰连接翻转抓手，定管与前端的气路连接并由法兰固定在末端壳体内。吸附晶圆时的密封过程如下，气阀在气路内部产生负压，洁净室相对气路为正压，此时内外气压差将橡胶密封圈外圈压在定管上，由此气路密封可以进行晶圆的吸附抓取。因为密封是靠内外气压差进行的，所以进行翻转动作时完全不会影响气路的密封效果。此种气路方案避免线路缠绕，实现翻转动作与真空产生动作的同轴设计，并且极大程度的降低了加工成本。
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