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公开(公告)号：CN112247959B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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公开(公告)号：CN113977099A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111482431.2
申请日：2021-12-07
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23K26/362 , B23K26/402 , B23K26/70 , B23K103/16
Abstract: 本发明涉及用于纤维复合材料的超快激光铣方法：S1、在大于由与所述纤维复合材料相同的材料制成的试片的阈值饱和值(Fth)的范围内，选取激光的多个通量(F)，测出多个临界往复刻蚀次数(Nth)，得到临界往复刻蚀次数(Nth)与通量(F)的函数关系式；S2、沿待加工结构轮廓控制线处进行冷刻蚀，低热积累式往复刻蚀次数(N1)不超过所述低热累积式往复刻蚀次数临界值(Nth1)；S3、进行预设待加工结构轮廓控制线以内的轨迹填充区域的热刻蚀加工，高热积累式往复刻蚀次数(N2)大于所述热临界往复刻蚀次数(Nth2)，本发明能够实现精密性和高效性超快激光铣加工，提供了量化指导，能够提高加工效果具有较高可重复性。
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公开(公告)号：CN110129118B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910224804.2
申请日：2019-03-24
Applicant: 北京工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: C10M173/00 , C10N40/24 , C10N30/18
Abstract: 本发明公开了ELID磨削铝基复合材料专用磨削液及其制备方法，属于精密超精密在线电解修整磨削领域。磨削液的组成成分为：机油、斯盘、聚苯胺、偏硅酸钠、四乙氧基硅烷、脂肪醇聚氧乙烯醚、烷基酚聚氧乙烯醚、磷酸酯、水溶性有机硅氧烷、油酸三乙醇胺、氯化脂肪酸、含氮硼酸酯、石油磺酸钠、聚丙烯酰胺、异噻唑啉酮、硫酸钠、磷酸钠、自来水配制而成。该磨削液既能使金属结合结砂轮中的金属和粘附在砂轮表面的铝基磨屑电解去除，达到修锐砂轮的作用，又能与砂轮表面露出的金属结合剂和已加工表面露出来的铝基体发生氧化反应，形成一层针对砂轮表面金属结合剂和铝基体的抗腐蚀氧化膜。
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公开(公告)号：CN110977478B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911371011.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
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公开(公告)号：CN113276112A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110485139.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法，包括：对待加工的大尺寸弱刚性构件进行待加工特征的有效提取和分类；根据特征提取与分类的结果，进行加工任务分配；根据分配的加工任务，分别开展机器人A/B的独立作业任务规划；根据分配的加工任务，开展机器人A/B的协同作业任务规划；独立作业任务规划和协同作业任务规划验证通过后，生成相应的机器人系统和移动平台可执行程序，并发送至传输至机器人A/B和可移动平台。本发明能够根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，可扩展应用于航天、航空、轨道交通、海洋工程等多个领域，解决超大尺寸弱刚性构件的加工技术瓶颈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113003229A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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公开(公告)号：CN111043270B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911193604.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种适用于超高压双自由度串联协同的高精度输送装置，属于机械技术领域。本发明用于实现柱塞杆的往复运动，采用驱动部件配合高精度滚珠丝杠的方式实现，滚珠丝杠副采用丝杠旋转，螺母往复运动的方式，通过螺母往复运动带动柱塞杆往复运动。主要包括：驱动部件、传动轴系、恒温壳体和缓冲部件等组成。驱动部件包括电机和编码器，用于提供柱塞运动的动力和实现位置的准确控制；传动部件是将电机的传转运动转化为柱塞的往复运动；恒温壳体实现对装置温度的控制，从而减少热量对精度带来的影响；缓冲组件用于缓解传动部件在往复过程中加速度频繁交变引入的冲击问题。
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公开(公告)号：CN111001737B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911114168.4
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间机械臂用钢丝绳组件压制装置及方法，钢丝绳的一端穿过一个钢丝绳接头上的通孔后通过右卡箍固定连接在凹模的一端，钢丝绳的另一端穿过另一个钢丝绳接头后连接左卡箍，左卡箍连接配重组件；配重组件用于钢丝绳在压制过程中保持一定张力；凹模内设置有用于控制两个钢丝绳接头的轴向距离的定位结构；凹模两端设置有使凸模的端面和钢丝绳接头的定位面准确定位的导向结构；压力机用于控制凸模和凹模之间的压力，使钢丝绳的两端和钢丝绳接头紧固连接。本发明压制装置和方法能够提高钢丝绳组件的尺寸精度和可靠性，保证钢丝绳组件压制后的长度偏差小于0.1mm，破断力大于18000N。
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公开(公告)号：CN112896365A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN112476315A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011191844.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种平板阵列SAR天线展开系统的装配方法及系统，通过测量系统测量天线面板(2)、共轴铰链的位置(10)，控制系统(11)根据测量结果控制面板调姿机构(3)和面板支撑机构(4)调整天线面板(2)的位置和平面度，控制铰链调姿机构(8)调整共轴铰链(10)的空间位置。实现了平板阵列SAR天线展开系统面板和铰链的高精度、自动化、快速装调，能够满足10m×2.5m范围内面板的平面度≤0.1mm，位移调整精度≤0.02mm，角度调整精度≤0.01°的装配要求，提高了大型平板阵列SAR天线展开系统的装配精度和效率。
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