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公开(公告)号：CN106773716B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710045227.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于复合材料压机变速下落的轨迹规划方法。该方法：首先，对比例先导控制阀输入等差额指令信号控制压机循环下落并采集活动梁位移、回程缸压力和指令信号；而后，对活动梁位移信号进行微分处理得到活动梁下降速度信号，并采用神经网络算法对采集参数进行训练得到阀流量的数学模型；然后，结合回程缸的力平衡方程和流量连续性方程构建下落系统综合数学模型；最后，以回程缸压力的误差积分为寻优指标，采用改进遗传算法对三次样条插值轨迹进行全局优化，获得活动梁下落的控制指令轨迹。本发明采用活动梁下落指令轨迹规划方法，有效避免了系统的刚性冲击与柔性冲击，抑制了系统的压力波动并提高了活动梁变速下落的轨迹规划效率与精确度，提升了工程适应性。
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公开(公告)号：CN107701644A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710911442.5
申请日：2017-09-29
Applicant: 福州大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535 , F16F2224/045
Abstract: 本发明涉及一种自供能磁流变阻尼器及其工作方法，阻尼器包括中空的活塞杆、磁流变阻尼器系统和能量回收系统，所述能量回收系统包括固设在活塞杆内部的感应线圈套，感应线圈套内设置有磁环轴，活塞杆遭受的外部冲击使得磁环轴与感应线圈套相对运动产生磁感线切割进而产生感应电流为磁流变阻尼器系统提供工作电源。本发明不仅不需要外部电源输入，可以应用在无外接电源的场所，而且结构简单、适应性强。
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公开(公告)号：CN107269610A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710434128.2
申请日：2017-06-09
Applicant: 福州大学
IPC: F15B11/20 , F15B11/028 , F15B20/00 , G01M17/06
CPC classification number: F15B11/20 , F15B11/003 , F15B11/028 , F15B20/004 , F15B2211/50 , F15B2211/55 , F15B2211/65 , F15B2211/783 , F15B2211/8606 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴车辆转向性能测试台的液压加载系统及控制方法,包括伺服比例阀、电磁球阀、电磁换向阀、液控单向阀、溢流阀、伺服加载缸，采用不同的载荷信号通过伺服比例阀控制两个独立的伺服加载缸，实现车辆的原地静载模拟以及原地压力交变载荷模拟和原地振幅交变载荷模拟，实现模拟由于在不同坡度上因重心偏移而导致车桥双侧轮胎受到的偏心载荷，提高了试验台架的实用性；通过对伺服比例阀为伺服加载缸给定预设压力值，实现伺服加载缸精确的压力控制，通过前馈控制将干扰预先消除，使所加的载荷在转向过程保持恒定，提高了实验的真实性；通过电液结合的控制方式，实现了加载功能，提高了台架的可操作性和实验效率。
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公开(公告)号：CN104742966A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510115342.2
申请日：2015-03-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴车辆纯滚动转向的机液伺服控制装置，应用于汽车转向领域，该装置主要包括开关阀，减压阀、单向阀、横向拉杆伸缩缸、机液伺服控制阀、角位移放大机构等元件。通过机液伺服控制阀对横向拉杆伸缩缸进行伺服控制，有效保证了各转向轮满足阿克曼转向条件；通过横向拉杆伸缩缸和机液伺服控制阀的负反馈控制，实现车辆高精度的动态纯滚动转向；通过开关阀、减压阀和单向阀自动对反馈腔进行补油，消除负压的产生。优选地，机液伺服控制装置中的分段多级凸轮曲线，可实现横向拉杆伸缩缸机液锁定，保障系统纯滚动转向效应的同时降低了其高速行驶时的风险，由此提升多轴车辆高速行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN104454511A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410636857.2
申请日：2014-11-13
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于高压大流量的内啮合齿轮泵，由泵壳、第一双齿圈、第二双齿圈、第一齿轮轴、第二齿轮轴、径向补偿装置、滑动轴承和侧板等元件组成。第一双齿圈和第二双齿圈对称布置在泵体内，其外齿啮合形成第一齿轮副，第一齿轮轴和第一双齿圈啮合形成第二齿轮副，第二齿轮轴和第二双齿圈啮合形成第三齿轮副。单输入轴逐级带动多对齿轮副转动，轴所受扭矩分布合理，各级齿轮副所受径向不平衡力小，提高了泵在高压工况下的抗压能力。泵内油液经过多级齿轮副加压，油液的输出压力和流量有效提升，同时在泵出口处两路油液相叠加，显著降低泵的流量和压力脉动，可满足高精度液压系统的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102566031B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210036522.8
申请日：2012-02-18
Applicant: 福州大学
IPC: G02B21/33
Abstract: 本发明公开了一种抗气泡液体控制装置，其特征在于，抗气泡液体控制装置是在透镜组和基底之间设置的装置，通过在注液腔和回收腔外围设置阻隔结构、液体密封带和辅助密封带，在维持液体更新带走气泡的同时抑制边界气泡的生成。阻隔结构可促使注液腔输入的液体更多的流向回收腔；液体密封带根据流场压力分布的特点，在注液腔和回收腔外围施加促使液体向内聚拢的非均匀液流，具备抑制泄漏和流动牵引双重作用；辅助密封带则用于基底快速运动工况下可能泄漏液体的吸收，并能对边界流场施加一定的液体补偿。此外，本装置采用与观测区域介质相同的液体，可避免不同流体介质之间的相互渗透与扩散，具备了良好可靠性和适应性。
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公开(公告)号：CN102540443A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210036523.2
申请日：2012-02-18
Applicant: 福州大学
IPC: G02B21/33
Abstract: 本发明公开了一种缝隙流稳定性控制装置，其特征在于，缝隙流稳定性控制装置是在透镜组和基底之间设置的装置，通过在注液腔下方设置导流槽阵列，回收腔两端和外侧设置回外收阻尼排孔，有助于维持观测区域稳定可靠的液体连续更新状态。注液腔输入的液体在导流槽阵列引导下，形成均匀指向回收腔的射流，液体流动均匀稳定。在基底运动工况下，内回收阻尼排孔起到了辅助回收的作用，而外回收阻尼排孔实时吸收可能泄漏的液滴，由此形成了多层的液体回收屏障。此外，由于本装置流场外围不需要采用密封，在简化系统的同时，避免了外加能量对流场边界的冲击，系统的稳定性和可靠性好。
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公开(公告)号：CN119982822A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510156546.4
申请日：2025-02-12
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蜿蜒式磁路内置活塞的磁流变减振元件，包括液压缸和磁流变阻尼器，液压缸包括液压缸端盖、液压缸筒、双出杆液压活塞和共用端盖，磁流变阻尼器包括阻尼器外缸筒、内置活塞、导线杆和阻尼器端盖；液压缸和磁流变阻尼器通过共用液压活塞和共用端盖连接在一起；隔磁盘安装在前后两个导磁块之间并共同设置在导磁筒内成为流道挡板，内置活塞内部通过前、后端盖的中心流通孔，前、后端盖与流道挡板之间间隙，以及导磁筒与流道挡板之间间隙形成磁流变液流通流道，通过设置隔磁零件形成蜿蜒式磁路。该结构通过引导磁路有效利用磁场，可以提高磁场利用率，同时能提供与液压缸匹配的阻尼力，且结构紧凑、体积小。
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公开(公告)号：CN119975538A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510236353.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘，该角模块包括角模块框架、转向电机及其控制器、球笼万向节、转向臂、轮毂电机及其控制器、悬架单元、制动单元和电池，角模块框架由型材搭建组成，转向电机输出轴通过球笼万向节与转向臂连接，转向臂连接轮毂电机，悬架单元包括上、下摆臂和减震弹簧，转向电机连接上摆臂，上摆臂与角模块框架上部型材转动连接，下摆臂与转向臂通过球铰连接，下摆臂与角模块框架下部型材转动连接，减震弹簧上下两端分别与角模块框架和下摆臂转动连接；通过角模块与连接模块拼接形成线控底盘。该角模块及线控底盘采用模块化设计，可实现全轮独立转向，可实现对底盘尺寸、构型和动力学性能的灵活调节。
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公开(公告)号：CN119511325A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411487288.X
申请日：2024-10-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于多轴转向车辆的多传感器融合定位方法，包括以下步骤：步骤S1：在多轴全轮转向车辆平台上安装多种传感器，采集IMU数据、激光雷达实时扫描点云、GNSS信号、各轮转角传感器读数和各轮轮速计读数，并对齐所有采集信号的时间戳。步骤S2：建立待估计状态的运动学模型，并根据IMU数据对激光雷达点云数据进行去畸变，实现点云的运动补偿。步骤S3：建立误差状态离散模型、激光雷达观测模型、多轴转向车辆运动学观测模型以及GNSS观测模型。步骤S4：考虑多轮非阿克曼转向造成的影响，提出自适应调整多轴转向车辆观测噪声协方差方法，从而保证底盘观测数据的正确加权。步骤S5：融合IMU、GNSS、激光雷达、多轴转向车辆各轮转角、转速观测信息，构建基于序贯的迭代误差状态卡尔曼滤波器，通过迭代计算得到最优定位估计结果。
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