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公开(公告)号：CN101794391A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010128963.1
申请日：2010-03-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种温室环境下导航线提取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：采集温室路面信息，作为原始彩色图像传送至计算机；S2：对原始彩色图像进行灰度化处理，得到灰度图像；S3：对灰度图像进行图像分割，去除温室内植物干扰，实现路面提取；S4：将图像分割后得到的二值图像作为蒙版覆盖到原始彩色图像上，得到蒙版叠加后的图像；S5：对蒙版叠加后的图像按照R、G、B分量进行归一化处理，提取导航线。本发明归一化RGB彩色空间由RGB彩色空间经过简单的数学变换即可得到，而RGB彩色空间可以从摄像机直接获取，不需要复杂转换，算法实时性良好。并且本发明可适应温室内不同光照条件下导航线提取，效果稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN101085442B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200610012113.9
申请日：2006-06-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及利用机器视觉进行柑橘的分级方法。本发明公开了一种基于RGB复合模型的柑橘图像处理分级的方法，包括机器视觉系统和处理数字图像的计算机，其步骤：1)对采集的柑橘原图像进行均值滤波预处理；2)提取R通道图像，对其进行阈值分割和二值化处理，获得二值图像，得到水果的目标区域；3)对上述步骤2)得到的二值图像提取目标边缘；4)利用上述步骤3)得到的目标边缘计算柑橘的最大果径d；5)对上述步骤1)得到的滤波后的图像，在上述步骤2)得到的水果目标区域内通过c＝(r-g-b)/(r+g)复合模型计算颜色水平值c；6)将每幅图像的最大果径d和颜色水平值c与设定的值范围比较，即能判定每个水果的等级。
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公开(公告)号：CN101486033A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910079727.2
申请日：2009-03-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: B07B13/00
Abstract: 本发明涉及一种果品分检装置，该装置包括：机架，驱动单元，输送单元，图像采集与处理单元，分检控制单元，以及分离单元。分检控制单元通过控制驱动单元驱动输送单元，将果品送于图像采集与处理单元区域，由图像采集与处理单元采集其图像信息，拍摄多幅含有果品的有效信息的图像，并通过计算机视觉技术对其综合品质进行判断，由分检控制单元跟踪检测并最终对坏果进行分离，实现果品的分检。该装置采用无接触式判断，结构简单，价格低廉，且分析准确、客观。
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公开(公告)号：CN101085442A
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200610012113.9
申请日：2006-06-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及利用机器视觉进行柑橘的分级方法。本发明公开了一种基于RGB复合模型的柑橘图像处理分级的方法，包括机器视觉系统和处理数字图像的计算机，其步骤：1)对采集的柑橘原图像进行均值滤波预处理；2)提取R通道图像，对其进行阈值分割和二值化处理，获得二值图像，得到水果的目标区域；3)对上述步骤2)得到的二值图像提取目标边缘；4)利用上述步骤3)得到的目标边缘计算柑橘的最大果径d；5)对上述步骤1)得到的滤波后的图像，在上述步骤2)得到的水果目标区域内通过c＝(r－g－b)/(r+g)复合模型计算颜色水平值c；6)将每幅图像的最大果径d和颜色水平值c与设定的值范围比较，即能判定每个水果的等级。
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公开(公告)号：CN119926820A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510353700.7
申请日：2025-03-24
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于水果自动化分拣技术领域，具体涉及一种自动化山楂分拣系统及其分拣方法，包括：上料优化机构，通过v型给料盘配合双毛刷阵列，实现山楂单层有序排列；表皮检测机构，包含双目视觉系统和环形补光装置，基于Yolov11实例分割网络分析表皮损伤面积、霉变程度等质量指标，生成分级编码；输送机构，采用输送单元由柔性圆锥辊子组成的链条输送带连接各功能模块，实现无损传输；分级执行机构，设有一对协同工作滑动板沿滑轨横梁组成不同等级通道，依据分级编码将果实分拣至3个等级通道，系统集成PLC控制模块实现全流程自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119422682A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411677776.7
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化番茄打叶末端执行器及打叶方法。该自动化番茄打叶末端执行器安装在番茄打叶机械臂手腕上；深度相机获取番茄叶柄信息并传递至控制系统。控制系统计算得到打叶对象位置，控制机械臂移动至指定位置并执行打叶操作；自动化番茄打叶末端执行器包括切割装置、驱动装置；切割装置包括刀头、保护壳；驱动装置包括气缸、气缸支架、传动接头、限位器、机械臂连接法兰；本发明在切刀外侧设置夹持臂以提高打叶操作的准确性；本发明通过在刀片外侧加设具有凸起颗粒的保护壳来增大与番茄主茎间的摩擦力，加强打叶稳定性，避免对植株造成损伤，提高打叶过程的安全性。
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公开(公告)号：CN116965236A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310485496.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种基于温室立体栽培模式下小型西瓜采摘机器人及采摘方法。本发明提供的基于温室立体栽培模式下小型西瓜采摘机器人，包括移动平台车、机械臂、柔性手爪、视觉识别装置、集果箱和控制模块；所述柔性手爪包括手爪张合模块、指套、柔性手指、高速切割模块，可实现对西瓜的柔性抓持包络；所述高速切割模块包括可调支撑杆、舵机支架、刀片、保护壳、直流电机、连接件、舵机、固定支撑杆、法兰盘，可实现对西瓜果梗和尼龙套袋的一体切割。本发明能够替代人工完成繁重的温室小型西瓜采收任务，有效降低西瓜损伤率，促进设施农业智能装备的发展。
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公开(公告)号：CN114731835B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210499996.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及果蔬自动化采摘技术领域，涉及一种串番茄粒采机械手及方法。串番茄粒采机械手通过竖直布置的安装架安装于番茄采摘机器人的机械臂的手腕法兰上，通过双目识别相机和控制系统获取采摘对象的空间位置；双目识别相机通过螺钉固接在安装架上，用于采集采摘场景的图像并发送至控制系统，由控制系统计算得到采摘对象的空间位置，再驱动串番茄粒采机械手执行相关采摘动作；串番茄粒采机械手包括丝杠螺母、丝杠、限位套筒、拉杆连接盘、手腕连接盘、预紧螺旋弹簧、主动轴、气缸和抓持手爪；抓持手爪包括三个抓持手指，抓持手指包括弹性钢片、手指拉杆和软胶指腹。本发明实现对串番茄果粒的柔性抓持，减少对果粒的损伤，提高采摘效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN113276099B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110630318.8
申请日：2021-06-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种能实现自动分拣、识别、抓取的全自动肉条分拣机器人系统，包括基座、肉条聚拢机构、机架、转盘、梳肉机构、肉条分拣机构、机械臂和图像采集单元；沿转盘的旋转方向，梳肉机构、肉条聚拢机构、图像采集单元和肉条分拣机构相互间隔一定距离地依次固接在机架的水平安装梁上；机械臂设置在基座一侧，且位于图像采集单元与肉条分拣机构之间。本发明结构紧凑，分拣可靠性高，能够在处理肉条过程中减少对肉条上浆液的厚度的破坏；且制造成本低，自动化程度高，能有效降低人工劳动强度，肉条分拣运输效率高、能处理不同尺寸的肉条，适用性广。
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公开(公告)号：CN111296008B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010125405.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明涉及农业自动化技术领域，公开了一种育苗移栽设备，包括育苗装置和取苗移栽装置，育苗装置包括可拆卸连接的穴盘和底板，穴盘设有通孔，底板的上表面与通孔的内壁形成幼苗生长的育苗穴；取苗移栽装置包括取苗单元和送盘单元，取苗单元包括吹苗罩筒，送盘单元对应吹苗罩筒设有导苗管，吹苗罩筒从上方盖合于育苗穴，并通过高压空气将育苗穴内的穴盘苗吹落入导苗管。通过本发明提供的设备进行育苗和取苗移栽，自动化程度高，有效节省人力成本、效率高，并且通过高压空气进行非接触式取苗，无取苗针插入穴盘苗钵体，也没有机械手对穴盘苗钵体和幼苗进行推顶和夹持，结构简单、对穴盘苗损伤小，可有效缩短穴盘苗移栽后的缓苗期。
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