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公开(公告)号：CN110558709A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201911037927.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮减负背包装置，它涉及一种背包装置，它包括背板、背部连接板和两套传力机构，两套传力机构布置在背板的两侧；每个所述传力机构包括凸轮、圆盘、弹簧和柔性绳；凸轮与圆盘设置在背板两侧，且凸轮和圆盘固定在同一根轴上，所述轴转动安装在背板上，弹簧的一端固接在背板底部，弹簧的另一端通过柔性绳与凸轮相连，圆盘上绕有柔性绳，该柔性绳固接在挂有负载的背包连接板上，背包连接板滑动安装在背板上。本发明结构紧凑，能减少惯性力对人体的冲击，减负效果好。
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公开(公告)号：CN110251372A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910709638.5
申请日：2019-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于智能拐杖的助行外骨骼步态调节方法，它涉及助行外骨骼步态调节方法，它包括穿戴下肢助行外骨骼机器人并使用智能拐杖支撑身体；行走时，拐杖底部触地开关闭合，发送角度数据给外骨骼机器人；外骨骼机器人接收到拐杖发出的角度数据，调整步幅；闭合行走模式的手控开关，外骨骼机器人向前迈步；双拐交替摆动，完成行走；行走模式、站立模式和坐姿模式转换。本发明提高了外骨骼的实用性与易用性，可按照使用者意愿调节助行外骨骼的步态。
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公开(公告)号：CN110116402A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910492220.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于耦合钢丝绳传动的三自由度机械臂，它涉及一种机械臂，它包括驱动装置和双自由度耦合臂；所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的双自由度耦合臂；所述双自由度耦合臂包含由钢丝绳驱动旋转的大臂及由钢丝绳驱动旋转的小臂。本发明结构紧凑，改善关节扭矩分配，负载能力得到提升。
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公开(公告)号：CN109821165A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN106863268B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710086938.3
申请日：2017-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼，大臂、肘关节、小臂和手部由左至右依次布置，大臂上杆和大臂下杆分别通过轴承与大臂肘关节壳体铰接，小臂上杆和小臂下杆分别通过轴承与小臂肘关节壳体铰接，大臂支撑杆设置在大臂驱动机构与大臂肘关节组件之间，且大臂支撑杆的一端与大臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，大臂支撑杆的另一端与大臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，小大臂支撑杆设置在小臂驱动机构与小臂肘关节组件之间，且小大臂支撑杆的一端与小臂驱动机构中的两个大臂支撑杆滑块固接，小大臂支撑杆的另一端与小臂丝杠螺母连接件两侧伸出轴通过轴承铰接，手部与腕关节铰接。本发明用于助力搬运较重的货物或帮助随身携带某些物品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106584449B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710057181.5
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种串并联弹性驱动的直线运动单元，它涉及一种直线运动单元，以解决现有基于并联结构的伸缩机构在大负载的要求下动作十分缓慢，且抗冲击效果差，出力不稳定的问题，它包括电动直线执行器、气弹簧、气弹簧伸出轴连接件、执行器伸出轴连接件、轴、滑动套、上端细弹簧、下端细弹簧、下端粗弹簧和下端弹簧固定件；所述电动直线执行器的缸体顶端转动安装有所述气弹簧，所述气弹簧的气弹簧伸出轴与所述电动直线执行器的执行器伸出轴平行布置，所述滑动套滑动套装在所述轴上，所述执行器伸出轴连接件固装在所述电动直线执行器的执行器伸出轴上，所述滑动套与所述执行器伸出轴连接件连接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人。
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公开(公告)号：CN109094817A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810992926.1
申请日：2018-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。
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公开(公告)号：CN108709684A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810517245.X
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 面向模块化关节力矩传感器的自主标定平台，属于关节力矩传感器标定领域。解决了手动力矩加载的方法采集数据量少，无法进行动态测试，以及通过电机堵转输入转矩的方法，输入力矩数值准确度低的问题。本发明制动器、主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和圆筒形封闭箱体依次布置在底座的上方；传动轴发生转动，通过副联轴器、力矩校验传感器连接轴、力矩校验传感器、空心滑环连接轴、主联轴器带动制动器旋转，制动器可以提供恒定转矩的负载，通过给予制动器多组输入指令，同时采集力矩校验传感器测得的力矩大小，并将数值赋予模块化关节的力矩传感器，从而实现自主标定和动态标定。本发明主要用于对面向模块化关节力矩传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN108673558A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524403.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
CPC classification number: B25J18/06
Abstract: 变刚度柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括控制组件和连续体；控制组件包括三个电机和气泵；连续体包括空心柔性可充气导管、引线盘、引线固定座和头部固定座；气泵安装在头部固定座中部，气泵外侧的头部固定座上沿其周向固定有三个电机，每个电机的输出端连接有连线盘；空心柔性可充气导管的两端封闭，空心柔性可充气导管一端固定在头部固定座上且布置有连接气泵的进气孔和出气孔，空心柔性可充气导管另一端固定在引线固定座上。本发明结构灵活，环境适应能力强和应用范围广。
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公开(公告)号：CN106585763B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611217644.1
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性踝关节的双足机器人，它涉及一种双足机器人，以解决现有双足机器人对地面适应性差，以及能量损失较大，能力效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节和踝关节；左腿和右腿通过骨盆连接，每个所述髋关节包括髋关节电机、一号髋关节链轮、二号髋关节链轮、髋关节链条和髋关节传动轴；每个所述膝关节包括膝关节电机、一号膝关节链轮、二号膝关节链轮、膝关节链条、膝关节传动轴、小腿连接座和两个大腿轴承座；所述连接架固定连接在所述足部连接座上，所述足部连接座安装在所述脚跟上，所述小腿与两个所述踝关节轴承座连接，本发明属于机器人技术领域。
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