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公开(公告)号：CN103433922B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310403243.5
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。
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公开(公告)号：CN103926936A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410113807.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构，它涉及一种六自由度并联组装机构，具体涉及一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构。本发明为了解决现有纵向运动模拟组装机构组装耗时较长，冲击力较大，且姿态调节能力差的问题。本发明包括并联机构基座、组装环、六个支架机构、六个驱动电机和六个直线运动机构，并联机构基座、组装环由下至上依次设置，六个所述支架机构均布安装在并联机构基座上，每个所述支架机构上分别各安装一个所述直线运动机构和一个驱动电机，每个驱动电机分别与相对应的一个所述直线运动机构连接，每个所述直线运动机构的上端均与组装环连接。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN103481293A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310475779.8
申请日：2013-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种服务机器人的手臂模块化关节，涉及机器人技术领域。本发明为解决现有机器人产品存在的规格多、批量小、零件的通用性差、成本高，质量与可靠性都不稳定，难以达到商品化的问题。该服务机器人的模块化关节包括关节总成、驱动总成和电气总成，直流电机的输出轴、制动器轴和编码器轴的轴线平行式分布，且分别通过第一齿轮套、第二齿轮套和第三齿轮套与齿轮连接，顶盖、第二基座、第一基座、基座筒和底盖之间由上至下依次固定连接；齿轮通过锁紧螺母与第一基座相连，齿轮和第一基座之间设有第一薄壁轴承和第二薄壁轴承。本发明用于机器人的制造。
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公开(公告)号：CN103389184A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310325267.3
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 一种分离式砝码配重装置，它涉及一种砝码配重装置，以解决现有配重装置很难保证配重质量平衡，在质量很大时，不易安装和运输困难的问题。配重铅芯安装在配重容器内，配重容器盖安装在配重铅芯上端，数个配重砝码由下至上依次摞放在配重铅芯的上端，四个固定螺柱沿同一圆周均布设置在配重容器盖的上端面，每个固定螺柱的下端与配重容器盖螺纹连接，每个固定螺柱的上端穿过数个配重砝码且与固定螺母螺纹连接，配重容器盖的中心处设有螺纹孔，配重铅芯上设有与螺纹孔正对的凹槽，每个配重砝码由两个半圆形砝码组成圆盘形结构，圆形盘的中心处设有中心孔，吊环螺钉设置在中心孔内且与螺纹孔螺纹连接。本发明用于增加机构自身重量以保持机构自身平衡。
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公开(公告)号：CN101265813A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体探测机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100410128C
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200610150840.1
申请日：2006-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，涉及一种机器人。针对现有机器人存在易倾覆、越障能力差的弊端，本发明提供了一种适用于煤矿矿井搜索探测的履带式多关节铰接机器人，将电源单元模块(1)、控制传感单元模块(2)、搭载单元模块(3)、头部单元模块(4)、尾部单元模块(5)和铰驱动单元模块(6)之间通过铰链连接成为蛇形；在所述各单元模块的外表面都设有履带(7)，所述履带(7)都通过各自单元模块的电机控制转动。本发明所述机器人能够翻越相对机器人车体较高的障碍，穿越上下甚至左右都有障碍的一个狭小开放空间，跨越相对机器人车体较长的裂缝，从而进入目标区域执行搜救任务；具有极其强大的移动能力和可靠性，为丰富的感知功能提供了一个健壮的平台。
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公开(公告)号：CN120002632A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510140496.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种水下机械臂自适应神经网络控制方法，属于水下智能机器人机械臂控制技术领域，获取历史数据和实时数据，通过RBF神经网络模拟水下机械臂的运行状态，通过历史数据训练模型来进行预测，实时数据用于和模型预测数据进行对比，判断模型预测的准确性，并根据误差情况对水下机械部的进行修正，进而生成自适应控制命令，实现对水下机械臂实时运行状态的精准控制，本发明可以在不同的水环境下使机械臂能够按照预定轨迹工作，机械臂可以自动适应不同水环境，显著提高了水下机械臂末端运行精度、自适应能力、工作效率。
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公开(公告)号：CN111724436B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202010583060.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于点云数据处理的隧道喷射方量估算方法，属于隧道工程技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、点云平移；步骤二、设计点云预处理；步骤三、扫描点云预处理；步骤四、三角面片生长为三棱台；步骤五、方量估算。本发明通过对设计点云三角化和三角面片生长为三棱台处理方式将点云的离散化，实现了总体待喷方量和局部待喷方量的高准确度计算，为隧道喷浆作业的全自动无人化提供了环境感知上的支持，对隧道工程机械自动化具有较强的实际意义。
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公开(公告)号：CN118081828A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329805.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN117017453B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311171601.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 用于医学检测与治疗的可操纵柔性针，属于医疗机器人领域。解决了现有可操纵柔性穿刺针穿刺路径规划复杂、且柔性穿刺针无法实现多段主动弯曲、可操作性差的问题。本发明包括由内至外依次套设的内针、内推拉套管、多层外推拉套管和外针；每层外推拉套管中通过推、拉1号推拉杆使该1号推拉杆形变，来控制该1号推拉杆所在的外推拉套管整体形变；相邻两层外推拉套管中，通过位于内层的外推拉套管的1号推拉杆的底部控制位于外层的外推拉套管的柔性螺纹筒形变；内推拉套管和多层外推拉套管的形变叠加后作用在外针上，实现外针的多段弯曲。本发明主要应用于穿刺活检、近距离放疗或微创手术等。
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