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公开(公告)号：CN114572234A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210477877.4
申请日：2022-05-05
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W50/029 , B60W60/00 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了提供一种自动驾驶方法、装置、电子设备及可读存储介质，自动驾驶方法包括：在本车可控且本车含有的车载传感系统未发生故障时，基于第一环境信息控制本车行驶；在本车可控且车载传感系统发生故障时，控制本车含有的无线通信设备接收第二环境信息，并基于第二环境信息控制本车行驶，在本车不可控时，控制无线通信设备向路侧单元发送用于提示本车故障的故障信号，以使路侧单元响应故障信号，广播本车的车辆信息。实施本发明提供的技术方案，可以使本车出现故障时，防止出现安全事故，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113727304B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111297103.5
申请日：2021-11-04
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于5G通信架构的紧急车辆预警系统及其预警方法，该预警系统通过路侧采集单元采集道路视频流数据和点云数据，并通过5G路侧客户前提设备将采集的数据发送给5G移动边缘计算单元进行融合处理，提取紧急车辆的结构化数据，并将其发送给5G车载处理单元，5G车载处理单元基于本车的实时状态信息以及紧急车辆信息进行紧急车辆预警处理，生成对应的预警结构化数据，分别用于提示本车驾驶员和车辆监管人员。本发明提供的紧急车辆预警系统，其具备强大的移动边缘计算能力，为道路跨媒体多源异构信息融合及数据处理提供了算力，使得数据交互更加高效、准确、低时延，从而提高了紧急车辆预警的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN113722937B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111266497.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 , 深圳市交通科学研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本发明提出一种设置导向标志的方法、计算机及存储介质，属于公共交通行人建模仿真技术领域。具体包括，首先，建立行人模拟模型，在模型中建立行人运动场景，在场景中增加障碍物和导向标志的配置方案；其次，设置导向标志可视域；再其次，场景中输入行人的信息，模拟行人自身OD运动过程；在场景的入口处以恒定的流动率输入行人，行人进行位置更新；再其次，判断行人的导向状态；再其次，在行人自身OD中增加虚拟导航点，使行人改变自身OD路径，往虚拟导航点移动；直至行人完全走出出口；再其次，在行人模拟模型中导入新导向标志的配置方案；最后，评价导向标志设置的合理性。解决导向标志设置不合理的技术问题。
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公开(公告)号：CN113720348B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111279431.2
申请日：2021-11-01
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备。所述定位方法包括：获取预存储地图的各路段的车道中线和车道级控制点及车辆实时GPS坐标；根据GPS坐标及车道级控制点进行路段定位，得到行驶路段；基于车道级控制点对行驶路段进行栅格化处理，得到栅格区域；根据GPS坐标判断车辆是否在栅格区域内，当车辆在栅格区域内时，根据栅格区域内每个车道的车道级控制点之间的连线与GPS坐标之间的几何关系，确定车辆的行驶车道信息；当车辆在格栅区域外时，在原有距离判断的基础上增加车辆行驶方向角，确定车道信息。本发明的定位方法不仅定位精度高、实时性好，且能够处理道路分叉、结合段及匝道等复杂情况。
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公开(公告)号：CN113706586B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111268395.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
IPC: G06T7/292
Abstract: 本发明公开了一种基于多点位感知的目标跟踪方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据目标检测信息判断盲区邻接感知区域是否存在进入预设区域的跟踪目标；若是，则预测跟踪目标进入的第一感知区域及进入时间；基于进入时间生成预测到达时段，确定在预测到达时段内进入第一感知区域的所有新增目标；分别获取每个新增目标和跟踪目标的特征向量，基于特征向量分别计算每个新增目标和跟踪目标的相似度；选取相似度最高且与跟踪目标的相似度大于预设相似阈值的新增目标作为待更新目标，将跟踪目标的目标编号作为待更新目标的目标编号。本发明可实现跨盲区的目标匹配，提高目标跟踪成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113378305B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110922669.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F11/36 , G06F16/901
Abstract: 本发明提出一种基于无人驾驶小车的车路协同测试方法、装置；属于人工智能技术领域。具体包括，首先采集路侧信息和车载信息；其次，将采集到的路侧信息和车载信息存储至测试场景数据库中；再其次，从测试场景数据库中导出测试场景，创建虚拟仿真测试环境，开始测试；最后，记录测试数据，评价测试场景并生成测试评价报告。解决了现有技术中存在的测试成本高、测试难以还原真实的车辆运动状态的技术问题。实现了不仅建设成本低廉，测试场景覆盖率百分百，同时可以反复测试，满足行业测试条例要求，还可以为后续基于无人驾驶小车的车路协同算法改进提供数据支持。
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公开(公告)号：CN113380042B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110922677.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/07 , G08G1/0969
Abstract: 本发明是一种5G车路协同速度引导控制方法、系统、设备及存储介质，属于车路协同领域，目前单纯信号通信距离短，通信数据帧长度有限以及数据帧丢帧的问题；包括路侧子系统、车载子系统和信号控制单元；路侧子系统接收外接车路信号，利用路侧子系统和车载子系统通过PC5直连双向通信；车载子系统通过接收来自信号控制单元的通信信号以及路侧子系统提供的路况信息反馈至司机；路侧子系统设置的5G路侧CPE以及车载子系统设置的5G车载CPE，均通过Uu口与信号控制单元双向通信，形成闭环的控制系统完成速度引导；通过速度引导算法，提出合理车辆行驶速度区间，降低红灯等待时长，减少车辆停车次数，降低信号交叉口车均延误时间。
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公开(公告)号：CN113393680B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110940054.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种子区协调自适应控制方法及装置，方法包括：获取标定子区各个交叉口的实时交通状态数据和协调控制的信号配时数据；结合信号配时数据和预先建立的混合整数线性规划模型进行求解，获得绿波带位置；根据绿波带位置和信号配时数据生成各个交叉口的绿波保障约束；根据实时交通状态数据生成各个交叉口的单点约束条件，根据实时交通状态数据分别确定各个交叉口的交通状态，并根据交通状态生成各个交叉口的优化目标；根据各个交叉口的绿波保障约束、单点约束条件和优化目标进行寻优，确定各个交叉口的控制方案。本发明的技术方案能够在对各个交叉口进行协调控制的同时，根据交通量的变化动态地调整各交叉口的控制方案。
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公开(公告)号：CN113380044B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110923894.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种防溢流控制信号优化方法、装置及存储介质，方法包括：获取标定区域内各个交叉口进口道内的车辆数据和路网数据；根据车辆数据判断各个交叉口进口道是否发生排队溢出或存在溢流风险，根据判断结果确定溢流路段；在标定区域的路径集合中筛选与溢流路段相关联的路径，获得溢流路径，并在标定区域的子区集合中筛选与溢流路径相关联的现有子区，获得防溢区域；根据预设的防溢区域内各个交叉口的控制类型和路网数据建立交叉口间关系，针对防溢区域内的各个交叉口，根据交叉口间关系和预设的信号配时数据构建存储转发模型；对各个存储转发模型进行求解，获得各个交叉口的控制参数。本发明的技术方案能够有效解决交通溢流问题。
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公开(公告)号：CN113378803B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110922585.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种道路交通事故检测方法、装置、计算机及存储介质，涉及一种交通事故检测方法，属于图像识别技术领域。具体包括，首先输入视频帧，识别视频中的车辆，计算车辆速度、车辆加速度和车头朝向角；其次，将车辆速度、车辆加速度和车头朝向角的时域信号转换为时频信号；再其次，将时频图输入至Resnet50网络中进行训练；最后，提取特征，根据车辆速度、车辆加速度和车头朝向角时频图特征和正常情况下的车辆速度、车辆加速度和车头朝向角时频图特征对比，判断交通事故的发生。解决了现有技术中存在的道路交通事故检测效果不稳定、识别效果不精准的技术问题。实现了对道路交通事故的精准判断，本发明适用性更强，泛化能力更强。
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