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公开(公告)号：CN105117614B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510651259.7
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种针对对置油垫的静压滑枕切削力抵抗刚度优化方法，针对对置滑枕支撑的特点应用雷诺方程，根据对置静压油垫支撑的滑枕特点对其进行简化，建立了一种求解非线性支撑刚度的模型，并根据不同参数取值下的计算结果对滑枕的支撑刚度进行优化。首先应用有限差分方法求解雷诺方程得出单个滑枕支撑油垫的承载能力，再通过迭代法求解对置油垫的非线性承载力与刚度，之后应用二分法求取滑枕的偏移，得出滑枕在切削力作用下的变形。通过不同参数下滑枕变形程度的大小，分析其支撑刚度的影响因素，最终通过重新分配支撑油垫供油流量的方式提高了滑枕的刚度，得出流量分配的优化结果。
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公开(公告)号：CN107131825A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710181021.1
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G01B11/002 , B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种判别并记录硅片位置的检测装置及方法，属于半导体搬运设备技术领域。硅片盒的插槽排列方式为梯形排列，上端有开口，从上向下看可以观测到每层硅片的边缘，红外线距离传感器安装在硅片盒的上方，信号发射路线沿竖直方向，气缸推动传感器进行直线运动，同时传感器的信号发射二极管通过硅片盒上端的开口向硅片发射信号，信号经过每层硅片边缘反射回来被接收二极管接收，位于不同层的硅片反射的信号不同，反射回来的信号经过采集卡传输给工控机，工控机通过软件对采集到的信号进行分析归类，机械手再根据工控机的数据进行工艺操作。本发明为硅片位置的识别和机械手操作的可靠性提供了实验基础。
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公开(公告)号：CN106845117A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710054303.5
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开一种随机磨损工况下机床导轨副直线度衰退计算方法，该方法包括基于Archard磨损原理，计算出考虑载荷、速度随机作用时的机床导轨副单点磨损深度方程；基于随机原理，计算出考虑进给长度随机变化的机床导轨副最大磨损深度模型；根据所述考虑载荷、速度随机作用时的机床导轨副单点磨损深度方程，代入考虑进给长度随机变化的机床导轨副最大磨损深度模型，计算出机床导轨副直线精度衰退计算模型，并根据所述精度衰退模型考虑机床工况对导轨副精度的影响。补充了现有计算方法考虑影响不充分的不足，有利于优化导轨副精度计算结果，深入理解导轨副接触面磨损形态及其演化过程，从而更好地指导机床加工工艺的设计与应用。
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公开(公告)号：CN106647282A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710047955.6
申请日：2017-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑末端运动误差的六自由度机器人轨迹规划方法，更具体是提出了一种结合旋量理论、三次样条插值算法及粒子群优化算法对机器人末端连续轨迹进行精确规划的方法。该方法首先基于旋量理论建立机器人正逆运动学模型，简化计算过程；在关节空间内采用三次样条插值，从而保证运动平滑；最后以关键点个数为变量将末端跟踪误差控制在要求范围以内，再以各段时间间隔为设计变量，各关节最大角速度、角加速度及角加加速度为约束条件，以追踪误差最小为优化目标对轨迹进行优化，从而获得规划效率高、跟踪误差小且运动平滑的规划轨迹。
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公开(公告)号：CN106594076A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611117750.2
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16C32/06
CPC classification number: F16C32/0629
Abstract: 本发明公开了一种动静压混合扇形油垫。本发明既综合了液体动压轴承和液体静压轴承的优点,同时又克服了两者缺点，扇形油垫油腔底部呈对称倾斜，使得在转台导轨和油垫之间构成楔形油膜，从而形成动压效应。在转台启动和停止时，利用油腔的静压来支撑转台，当转台转速达到一定速度时，油腔的静压和楔形油膜的动压效应共同作用来提供承载力。动静压混合作用的扇形油垫，极大的提高了油膜刚度和承载力，随着转速提高，动压所占承载力比例不断扩大，亦可以减小油腔供油压力依靠动压效应来支撑转台，以达到节能目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104723332B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510121144.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/08 , B25J9/12 , H01L21/677
Abstract: 一种直驱式可翻转晶圆传输机器人，基座内部安装升降和回转机构，升降和回转机构与大臂一端连接，大臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与翻转手腕的一端连接，翻转手腕的另一端与真空吸附末端连接。所述晶圆传输机器人动作时，大臂、小臂、翻转手腕组成的三连杆定比速运动实现径向直线伸缩运动；翻转手腕使用电机驱动真空吸附末端实现翻转动作。采用直驱电机直接驱动，精简机器人内部结构，减少中间环节，提高机器人传动精度和效率。较少的零件机构，便于机器人的装配生产。钢带传动的使用，可以提供传动精度，增强机器人的可靠性，减少污染微粒的产生，提高机器人的洁净度等级。翻转手腕增加机器人翻转自由度，增强机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN106529035A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610987607.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5018
Abstract: 一种基于三维分形理论的栓接结构动态特性分析方法，现代工业飞速发展，对机床加工精度要求也越来越高，而机床部件间结合部接触质量对机床加工精度有很大影响，研究表明，机床总刚度的60％～80％和总阻尼的90％，来自于结合部，而机床的整体刚度与阻尼又决定了机床的加工精度，因此准确预估结合部接触刚度与阻尼能够为研究机床整体动态性能提供理论基础。本发明针对栓接结合面提供了一种基于三维分形表面同时考虑了弹塑性变形阶段的接触刚度阻尼模型，通过MATLAB数值仿真软件与ANSYS有限元分析软件相结合预估栓接结合面动态性能的方法。
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公开(公告)号：CN106525418A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610985606.4
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种针对双面锁紧刀柄-主轴在高转速条件下的结合部刚度分析方法，更具体是一种考虑了双结合面压力不均匀分布的结合部分形刚度建模方法，并基于该方法对高转速条件下系统结合部刚度进行分析。该方法首先建立三维分形法向与切向刚度模型，并基于静力分析得到的双结合面上各节点压强值，计算节点对应的等效刚度值，并通过转换模型得到结合部扭转与径向刚度值。最终揭示不同转速与高转速下拉刀力、碟簧刚度与碟簧预紧力对结合部刚度的影响趋势。该方法的特点在分形理论中考虑了弹塑性变形与域拓展因子的影响，同时在有限元分析中考虑了结合面压力分布不均匀情况，从而针对高转速条件下的BT40刀柄-主轴结合部刚度进行了精确建模与分析。
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公开(公告)号：CN105003790B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510398817.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 一种多功能复合驱动管道机器人属于机器人领域。本发明是一种综合性能优越的多功能复合驱动管道机器人。它将改进后的螺旋轮式驱动和顶壁履带式驱动结合起来。前端采用顶壁履带式驱动，后端采用新型螺旋轮式驱动，中间用万向节连接。顶壁履带部分用于搭载工作模块，该部分前端有连接法兰，且为中空设计，可以用法兰连接工作模块，中空部分为模块提供工作条件。螺旋轮与螺旋仓外壳为一体设计，通过该部分的定轴行星轮驱动螺旋轮在管道内运动。
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公开(公告)号：CN106174650A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610541855.4
申请日：2016-07-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: A23N15/08
CPC classification number: A23N15/08
Abstract: 本发明公开了大蒜根须和杆茎切除装置，装夹好的大蒜通过传送装置运动，经过大蒜杆茎切除装置时，在压板的压力下，由单片刀完成杆茎定长切除工作。经过大蒜根须切除装置时，通过往复运动的滑板，铣刀完成大蒜根须定深切除工作。步进电机带动传送带再通过传送带夹持器连接弹簧带动滑板做往复运动，当探针触碰到大蒜夹具时，步进电机带动传送带的运动转变为弹簧的拉伸运动，从而保证了整个滑板不在继续切除根须。本发明的杆茎切除装置可以实现大蒜杆茎的定长切除工作，保证完整大蒜出口企业杆茎长度一致性要求。
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