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公开(公告)号：CN106768741B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201611113852.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑混凝土微凸体破碎的机床‑基础结合面接触刚度计算方法，该方法认为混凝土表面微凸体受较大载荷时会产生破碎现象，原本破碎的微凸体负载由其他未破碎的微凸体承担，继续有微凸体产生破碎，如此往复达到一种平衡状态。首先依据相应混凝土标号的单轴受压应力‑应变曲线，建立混凝土临界破碎应力和单个微凸体的临界破碎面积的关系，并获得单个微凸体临界变形面积值，基于分形理论分别求出混凝土微凸体在弹性、塑性、破碎变形阶段的承载力。采用有限元方法提取不同预紧力下的试件结合面接触压强，在此基础上计算获得混凝土‑钢结合面接触刚度，并利用ANSYS进行仿真分析，设计实验对理论模型进行验证。
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公开(公告)号：CN106768741A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611113852.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/0041
Abstract: 本发明公开了一种考虑混凝土微凸体破碎的机床‑基础结合面接触刚度计算方法，该方法认为混凝土表面微凸体受较大载荷时会产生破碎现象，原本破碎的微凸体负载由其他未破碎的微凸体承担，继续有微凸体产生破碎，如此往复达到一种平衡状态。首先依据相应混凝土标号的单轴受压应力‑应变曲线，建立混凝土临界破碎应力和单个微凸体的临界破碎面积的关系，并获得单个微凸体临界变形面积值，基于分形理论分别求出混凝土微凸体在弹性、塑性、破碎变形阶段的承载力。采用有限元方法提取不同预紧力下的试件结合面接触压强，在此基础上计算获得混凝土‑钢结合面接触刚度，并利用ANSYS进行仿真分析，设计实验对理论模型进行验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107131825B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710181021.1
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种判别并记录硅片位置的检测装置及方法，属于半导体搬运设备技术领域。硅片盒的插槽排列方式为梯形排列，上端有开口，从上向下看可以观测到每层硅片的边缘，红外线距离传感器安装在硅片盒的上方，信号发射路线沿竖直方向，气缸推动传感器进行直线运动，同时传感器的信号发射二极管通过硅片盒上端的开口向硅片发射信号，信号经过每层硅片边缘反射回来被接收二极管接收，位于不同层的硅片反射的信号不同，反射回来的信号经过采集卡传输给工控机，工控机通过软件对采集到的信号进行分析归类，机械手再根据工控机的数据进行工艺操作。本发明为硅片位置的识别和机械手操作的可靠性提供了实验基础。
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公开(公告)号：CN106426287A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610985292.8
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置，该装置通过外部控制实现末端执行器的旋转与摆动方向有无柔性，并通过调节螺钉来调节柔性的大小。工业机器人与末端执行器通过柔性末端连接装置连接当通过外部气阀控制气动卡盘夹紧时，球形连杆末端被卡爪定心固定，此时末端执行器连接法兰为固定状态，与外壳之间不存在相对运动。末端执行器连接法兰实现绕定点的转动，在执行抓取、码垛以及塞钉放料等工作时，由于零件位置、料仓位置或孔心位置偏差，若采用刚性末端连接，强行工作会导致零部件损坏甚至发生危险，此时采用柔性末端连接，可避免问题的发生。当机器人手臂加减速运动或快速移动时，通过控制气阀来消除相对运动，使工作过程更加可靠。
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公开(公告)号：CN106379730B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610985244.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了采用母旋转式滚珠花键的双臂晶圆传输机器人旋转机构，机器人本体主要包括如下四个部分：底座机构、升降机构、旋转机构、手臂机构，升降机构安装在底座机构上，升降机构通过旋转机构与手臂机构连接。将T轴电机悬挂在Z轴升降台增加Z轴电机负载的缺点，采用母旋转式滚珠花键，实现T轴电机与升降台分离，减小Z轴电机负载。采用内外环一体型交叉滚珠轴环，其内外圈均可利用螺钉来固定，不需要过盈安装，可实现旋转机构的简易安装与拆卸。质量与转动惯量都很大会增加电机负载，且减小R轴电机安装空间的缺点，采用两头带螺纹孔的圆柱导杆实现转矩传递，可减小机器人重量，且使R轴电机安装空间更加紧凑。
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公开(公告)号：CN106379730A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610985244.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B65G47/80
CPC classification number: B65G47/80
Abstract: 本发明公开了采用母旋转式滚珠花键的双臂晶圆传输机器人旋转机构，机器人本体主要包括如下四个部分：底座机构、升降机构、旋转机构、手臂机构，升降机构安装在底座机构上，升降机构通过旋转机构与手臂机构连接。将T轴电机悬挂在Z轴升降台增加Z轴电机负载的缺点，采用母旋转式滚珠花键，实现T轴电机与升降台分离，减小Z轴电机负载。采用内外环一体型交叉滚珠轴环，其内外圈均可利用螺钉来固定，不需要过盈安装，可实现旋转机构的简易安装与拆卸。质量与转动惯量都很大会增加电机负载，且减小R轴电机安装空间的缺点，采用两头带螺纹孔的圆柱导杆实现转矩传递，可减小机器人重量，且使R轴电机安装空间更加紧凑。
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公开(公告)号：CN107131825A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710181021.1
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G01B11/002 , B25J9/12
Abstract: 本发明公开了一种判别并记录硅片位置的检测装置及方法，属于半导体搬运设备技术领域。硅片盒的插槽排列方式为梯形排列，上端有开口，从上向下看可以观测到每层硅片的边缘，红外线距离传感器安装在硅片盒的上方，信号发射路线沿竖直方向，气缸推动传感器进行直线运动，同时传感器的信号发射二极管通过硅片盒上端的开口向硅片发射信号，信号经过每层硅片边缘反射回来被接收二极管接收，位于不同层的硅片反射的信号不同，反射回来的信号经过采集卡传输给工控机，工控机通过软件对采集到的信号进行分析归类，机械手再根据工控机的数据进行工艺操作。本发明为硅片位置的识别和机械手操作的可靠性提供了实验基础。
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