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公开(公告)号：CN117711182B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311765230.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 交通运输部公路科学研究所 , 北京工业大学 , 天津智能交通运行监测中心
Abstract: 本发明实施例公开了一种交叉口环境智能网联车辆轨迹协同优化方法，包括：获取城市道路交叉口的交通环境模型，并在所述环境模型中添加智能网联车辆专用车道；基于强化学习算法要素，部署所述环境模型中的智能网联车辆驾驶策略模型；运行所述交通环境模型和驾驶策略模型，并通过智能网联车辆的专用车道奖励和编队奖励对所述驾驶策略模型进行优化；其中，所述专用车道奖励用于奖励智能网联车辆选择专用车道；所述编队奖励用于奖励智能网联车辆以适当的车头时距编队行驶，且编队车辆越多奖励越大；优化后的驾驶策略模型能够在真实的车路环境中进行轨迹协同优化。本实施例通过车道布局和匹配的驾驶策略模型，实现轨迹协同优化。
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公开(公告)号：CN111512789B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010346095.8
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种吞咽式采摘方法，包括以下步骤：步骤一：靠近物体；步骤二：摘取物体；步骤三：吞咽物体。所述的步骤三是指，摘取物体后通过吞咽的方式将目标物体转移到放置装置里。这种吞咽式采摘机械，包括采摘机械主体、吞咽机构、摘取机构、传动机构及驱动机构。所述采摘机械主体完成靠近物体的动作，所述摘取机构完成摘取物体的动作，所述吞咽结构用于吞咽目标物体，所处驱动机构通过所述传动机构，分别带动主体、吞咽机构和摘取机构产生运动。这种采摘方法省略了传统采摘步骤中将物体放置到收集箱的过程，大大加快了连续采摘的效率。
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公开(公告)号：CN108381515B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810137980.8
申请日：2018-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于全柔性结构的牛奶打耙装置，该装置可以水平移动和竖直转动，柔性臂可以自由伸缩旋转，完成打耙工作。本装置由横梁，电动小车，杆，螺栓，小车连接板，柔性臂固定板，锥形制动电机，减速器，花键轴，旋转板，空心轴，齿轮，电机，滑台，滑块，弹性杆，铝型材，角铁，柔性外壳，柔性外壳底盖，扎带，柔性外壳固定架，U型扣组成。通过电动小车在横梁上的移动实现水平移动，通过制动电机实现柔性臂的转动；由柔性臂内部的电机、滑台、滑块、弹性杆来控制柔性外壳伸缩和转动，从而完成搅拌牛奶的工作。
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公开(公告)号：CN111516003A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010346115.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有中空通道的柔性机械臂，涉及机器人领域，这种柔性机械臂包括柔性臂主体、中空通道、传动机构和驱动机构，中空通道在柔性臂主体的内部或者外部，轴线与主体的轴线平行。驱动机构通过驱动传动机构带动主体产生运动，主体产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩、扭转。柔性臂中空通道的存在，使柔性臂在运动的同时，允许外部物体在中空通道内运动。本发明给柔性机械臂增加了通道的功能，拓宽了柔性臂的应用范围。
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公开(公告)号：CN108393924B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810137984.6
申请日：2018-02-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种线驱动可伸缩弯曲全柔性机械臂结构，该结构由弹簧线绳控制姿态，利用弹簧的自身可伸缩特性，用绕线的方式控制弹簧的伸长，线绳从节片边缘的小孔穿出，每一组线绳分别控制一个节片，这种结构使柔性臂更加稳定；初始状态下，底部驱动的步进电机处于静止，全柔性机械臂长度最长；当需要全柔性机械臂的末端达到指定点或全柔性机械臂需要被压缩时，三台步进电机运动，带动绕线器转动，使线绳向下运动，全柔性机械臂的节片间距变小，弹簧压缩，使得整体结构压缩。操作空间能够达到更广阔的区域，并节省驱动部分占用空间。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063601B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710342239.0
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于HSK100主轴刀柄高速运转下结合面的刚度计算方法，属于机械设计与制造的领域。该方法考虑了HSK主轴刀柄在不同高速旋转的承载变化，由于刀柄的连接特性受多方面的影响。刀柄主轴系统的接触属于非线性研究理论，如果想定量的研究主轴刀柄系统连接参数对连接性能的研究，需要从非线性考虑。然而分形几何学和优化的Hertz接触理论能从微观到宏观上研究接触问题，利用分形方法计算当主轴刀柄刚度达到平衡状态时，HSK100主轴刀柄结合面的总体接触刚度。本方法首次提出运用分形理论以及Hertz接触理论对在高转速下的HSK100主轴刀柄结合部进行了刚度的计算，此方法可以为HSK100主轴刀柄接触刚度做理论依据，可以更好的提升HSK100主轴刀柄的精度以及寿命。
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公开(公告)号：CN109598253A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811529571.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 基于可见光源和摄像头的人类眼动测算方法属于计算机人工智能技术领域。目前各个学校都希望通过学生的眼睛注视区域来辅助估算课堂中的兴趣点或评判教师的课堂效果，但是市面上对学生眼动跟踪的设备大多需要进行单独购买相关专用配件并且部署在每个学生面前，价格昂贵，且不易保管，而且数据汇总也需要从各个终端单独获取，这样造成了教师或操作者的工作步骤增加，数据采集易出现错误，部署周期长，原本辅助性质的系统变成耗费更多精力和人力的系统。基于可见光源和摄像头的人类眼动测算方法，其系统特点在于：能够节约眼动采集设备的经费投入，能够降低系统部署的难度，便于数据的统一采集，不会对被采集者造成视觉和心理压力。
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公开(公告)号：CN106768741B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201611113852.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑混凝土微凸体破碎的机床‑基础结合面接触刚度计算方法，该方法认为混凝土表面微凸体受较大载荷时会产生破碎现象，原本破碎的微凸体负载由其他未破碎的微凸体承担，继续有微凸体产生破碎，如此往复达到一种平衡状态。首先依据相应混凝土标号的单轴受压应力‑应变曲线，建立混凝土临界破碎应力和单个微凸体的临界破碎面积的关系，并获得单个微凸体临界变形面积值，基于分形理论分别求出混凝土微凸体在弹性、塑性、破碎变形阶段的承载力。采用有限元方法提取不同预紧力下的试件结合面接触压强，在此基础上计算获得混凝土‑钢结合面接触刚度，并利用ANSYS进行仿真分析，设计实验对理论模型进行验证。
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公开(公告)号：CN107063601A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710342239.0
申请日：2017-05-14
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G01M5/0058 , G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种基于HSK100主轴刀柄高速运转下结合面的刚度计算方法，属于机械设计与制造的领域。该方法考虑了HSK主轴刀柄在不同高速旋转的承载变化，由于刀柄的连接特性受多方面的影响。刀柄主轴系统的接触属于非线性研究理论，如果想定量的研究主轴刀柄系统连接参数对连接性能的研究，需要从非线性考虑。然而分形几何学和优化的Hertz接触理论能从微观到宏观上研究接触问题，利用分形方法计算当主轴刀柄刚度达到平衡状态时，HSK100主轴刀柄结合面的总体接触刚度。本方法首次提出运用分形理论以及Hertz接触理论对在高转速下的HSK100主轴刀柄结合部进行了刚度的计算，此方法可以为HSK100主轴刀柄接触刚度做理论依据，可以更好的提升HSK100主轴刀柄的精度以及寿命。
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