公开(公告)号：CN111512789B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202010346095.8

申请日：2020-04-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  张耀宗 ,  王皓 ,  刘聪 ,  王鹏宇 ,  周梓运

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种吞咽式采摘方法，包括以下步骤：步骤一：靠近物体；步骤二：摘取物体；步骤三：吞咽物体。所述的步骤三是指，摘取物体后通过吞咽的方式将目标物体转移到放置装置里。这种吞咽式采摘机械，包括采摘机械主体、吞咽机构、摘取机构、传动机构及驱动机构。所述采摘机械主体完成靠近物体的动作，所述摘取机构完成摘取物体的动作，所述吞咽结构用于吞咽目标物体，所处驱动机构通过所述传动机构，分别带动主体、吞咽机构和摘取机构产生运动。这种采摘方法省略了传统采摘步骤中将物体放置到收集箱的过程，大大加快了连续采摘的效率。

公开(公告)号：CN111512789A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010346095.8

申请日：2020-04-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  张耀宗 ,  王皓 ,  刘聪 ,  王鹏宇 ,  周梓运

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种吞咽式采摘方法，包括以下步骤：步骤一：靠近物体；步骤二：摘取物体；步骤三：吞咽物体。所述的步骤三是指，摘取物体后通过吞咽的方式将目标物体转移到放置装置里。这种吞咽式采摘机械，包括采摘机械主体、吞咽机构、摘取机构、传动机构及驱动机构。所述采摘机械主体完成靠近物体的动作，所述摘取机构完成摘取物体的动作，所述吞咽结构用于吞咽目标物体，所处驱动机构通过所述传动机构，分别带动主体、吞咽机构和摘取机构产生运动。这种采摘方法省略了传统采摘步骤中将物体放置到收集箱的过程，大大加快了连续采摘的效率。

公开(公告)号：CN113682999A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202110877665.0

申请日：2021-08-01

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  周梓运

IPC: B66D3/06 ,  B66D3/08 ,  F16F15/08

Abstract: 本发明公开了一种上肢滑轮牵拉重物电机扭矩提升装置，包括弹簧、动滑轮、定滑轮、支架、胶乳胶圈、和丝线。支架接近负载端丝线接重物，绕过动滑轮的槽，另一端与支架固接。动滑轮轴上所接丝线穿过支架丝线通过侧孔绕过下一个滑轮槽，动滑轮轴引出丝线与所提重物或者下一级滑轮槽相连，所述动滑轮可在支架中滑动，在滑轮所在支架端部有被软性材料包覆且固定的弹簧，以及在动滑轮轴部所在滑道内固接有预紧的胶乳胶圈，弹簧端部软性材料包覆物及压缩弹簧或者其他直线形式弹簧可以减轻由于重物拉动丝线而导致的与支架端部碰撞，同时被拉伸的胶乳胶圈也可进一步减轻该效果，并可进行增减滑轮组数目来达到电机牵拉重物时提升电机扭矩的作用。