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公开(公告)号：CN111512789B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010346095.8
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种吞咽式采摘方法，包括以下步骤：步骤一：靠近物体；步骤二：摘取物体；步骤三：吞咽物体。所述的步骤三是指，摘取物体后通过吞咽的方式将目标物体转移到放置装置里。这种吞咽式采摘机械，包括采摘机械主体、吞咽机构、摘取机构、传动机构及驱动机构。所述采摘机械主体完成靠近物体的动作，所述摘取机构完成摘取物体的动作，所述吞咽结构用于吞咽目标物体，所处驱动机构通过所述传动机构，分别带动主体、吞咽机构和摘取机构产生运动。这种采摘方法省略了传统采摘步骤中将物体放置到收集箱的过程，大大加快了连续采摘的效率。
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公开(公告)号：CN111516003A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010346115.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有中空通道的柔性机械臂，涉及机器人领域，这种柔性机械臂包括柔性臂主体、中空通道、传动机构和驱动机构，中空通道在柔性臂主体的内部或者外部，轴线与主体的轴线平行。驱动机构通过驱动传动机构带动主体产生运动，主体产生的运动包括以下至少之一：弯曲、伸缩、扭转。柔性臂中空通道的存在，使柔性臂在运动的同时，允许外部物体在中空通道内运动。本发明给柔性机械臂增加了通道的功能，拓宽了柔性臂的应用范围。
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公开(公告)号：CN111512789A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010346095.8
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种吞咽式采摘方法，包括以下步骤：步骤一：靠近物体；步骤二：摘取物体；步骤三：吞咽物体。所述的步骤三是指，摘取物体后通过吞咽的方式将目标物体转移到放置装置里。这种吞咽式采摘机械，包括采摘机械主体、吞咽机构、摘取机构、传动机构及驱动机构。所述采摘机械主体完成靠近物体的动作，所述摘取机构完成摘取物体的动作，所述吞咽结构用于吞咽目标物体，所处驱动机构通过所述传动机构，分别带动主体、吞咽机构和摘取机构产生运动。这种采摘方法省略了传统采摘步骤中将物体放置到收集箱的过程，大大加快了连续采摘的效率。
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公开(公告)号：CN119866949A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510124563.X
申请日：2025-01-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种挤奶机器人，包括机架、奶杯基座和机械臂，机架的相对两侧区域沿纵移方向间隔设置有挤奶区；奶杯基座具有至少2个，沿纵移方向间隔设置；奶杯基座设有奶杯组，用于附接于动物奶头；机械臂传动连接有纵移驱动组件，纵移驱动组件安装于机架，用于驱动机械臂沿纵移方向往复运动于挤奶区以与奶杯基座接合或脱离；若机械臂接合于其中一个奶杯基座，机械臂能够带动奶杯基座运动至相应挤奶区的预设位置；若机械臂脱离于奶杯基座，奶杯基座相对固设于机架。以将该挤奶机器人应用于奶牛挤奶为例，本发明提供的一种挤奶机器人，通过至少两个挤奶区共用一个机械臂，节省了挤奶时间，提高了挤奶效率；以及降低了挤奶机器人的整体制造成本。
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公开(公告)号：CN116018958A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310045577.3
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种园艺作物高密度循环自动化种植体系，用于自动对至少一种园艺作物的生长过程实施作业操作,包括高密度种植区，物流区和操作区组成。高密度种植区包括种植容器轨道和种植容器组成。所述物流区包括至少一个作为用于传递平移运动的平移装置或用于传递旋转运动的旋转装置，至少一条输送装置和至少一条平移装置轨道组成。操作区包括至少有一个作为用于对园艺作物实施作业操作的自动化装置组成。所述种植区的园艺作物可以活动而无需考虑人工或设备操作，实现更高密度种植，通过所述物流区的平移装置、旋转装置或输送装置，实现流畅的循环作业流程，并通过所述操作区的自动化装置，实现园艺作物生长过程中所需作业操作的自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113715042A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111178662.4
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋盘绕式多段柔性机器人，包括驱动底盘、旋转平台、搭载外壳和柔性机械臂；驱动底盘位于该机器人底部，与旋转平台固连并驱动旋转平台转动；旋转平台具有卡孔，卡孔的孔壁与搭载外壳的卡销外周面相适配，用于夹紧搭载外壳，并将转动传递至搭载外壳；搭载外壳具有螺旋凹槽，螺旋凹槽的表面与柔性机械臂外周面相适配；搭载外壳具有切向底座，切向底座与柔性机械臂底端连接；柔性机械臂为该机器人的执行部件，由若干单段柔性臂首尾连接组成；该机器人结构紧凑，解决了目前单段柔性机器人工作空间小、姿态单一，以及多段柔性机器人占用空间大、收置困难的问题，提高了适用性、灵活性和便携性。
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公开(公告)号：CN119866948A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510124562.5
申请日：2025-01-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种挤奶设备，包括本体和机械臂；本体活动连接有挤奶组件，挤奶组件具有至少两个且沿纵向间隔设置于本体相对两侧的挤奶区，用于进行吸奶作业；机械臂具有一个且传动连接有设于本体的纵向驱动件，用于驱动机械臂沿纵向往复运动；机械臂的执行末端能够接合或脱离于挤奶组件；挤奶设备配置为：纵向驱动件驱动机械臂运动至本体的其中一侧，以使执行末端接合于该侧挤奶区的挤奶组件，并带动挤奶组件运动至该挤奶区的挤奶位置，以使挤奶组件的吸嘴吸附于动物奶头。以将该挤奶设备应用于奶牛挤奶为例，本发明提供的一种挤奶设备，通过至少两个挤奶区共用一个机械臂，节省了挤奶时间，提高了挤奶效率；以及降低了挤奶设备的整体制造成本。
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公开(公告)号：CN113715042B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111178662.4
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋盘绕式多段柔性机器人，包括驱动底盘、旋转平台、搭载外壳和柔性机械臂；驱动底盘位于该机器人底部，与旋转平台固连并驱动旋转平台转动；旋转平台具有卡孔，卡孔的孔壁与搭载外壳的卡销外周面相适配，用于夹紧搭载外壳，并将转动传递至搭载外壳；搭载外壳具有螺旋凹槽，螺旋凹槽的表面与柔性机械臂外周面相适配；搭载外壳具有切向底座，切向底座与柔性机械臂底端连接；柔性机械臂为该机器人的执行部件，由若干单段柔性臂首尾连接组成；该机器人结构紧凑，解决了目前单段柔性机器人工作空间小、姿态单一，以及多段柔性机器人占用空间大、收置困难的问题，提高了适用性、灵活性和便携性。
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公开(公告)号：CN118318737A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410564207.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，用于对至少一种产奶的动物挤奶，包括挤奶台系统，控制服务器和挤奶机器人组成。挤奶台系统包括动物等待区，挤奶机器人等待区和动物挤奶区组成，动物挤奶区包括空间划分器和挤奶杯组成；所述控制服务器配置为响应于挤奶系统任务，确定待挤奶的动物和对动物挤奶的挤奶机器人，为挤奶机器人规划行走路径，向挤奶机器人发送挤奶指令；本发明提出的适应差异化需求的可重构高效挤奶机器人系统及方法，能够针对奶场的不同需求对系统方案灵活配置，以最少可能的挤奶机器人数量和更加模块化的系统组合为具有养殖规模差异和布局差异等的不同奶场需求下的动物挤奶。
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公开(公告)号：CN113841513A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111178664.3
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人，该机器人包括采摘平台和移动平台；所述机器人采摘平台机械臂包括柔性采摘末端、具有中空通道的连续型机械臂、关节机械臂。所述机器人通过升降设备提高视觉系统识别范围。所述机器人柔性采摘末端可紧密贴合果实，适应不同形状果实，实现无损采摘。所述采摘机器人采摘过程中，机械臂是姿态变换的执行器，也是果实输送管道，定位采摘过程与果实输送过程同步执行，提高了采摘效率。
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