公开(公告)号：CN106002988A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610425595.4

申请日：2016-06-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  任晗 ,  王皓 ,  宋明阳 ,  李炼石 ,  董增雅

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/065

Abstract: 本发明公开一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，该结构为一种由弹性棒控制姿态，可以伸缩并且可末端位置达到360°上任意一点的全柔性机械臂装置。本柔性机械臂装置由弹性棒，基座，弹簧，金属节片，扎带和U形扣组成。通过伺服电机滑台驱动四根弹性棒，从而实现该柔性机械臂的姿态控制与顶部自由端的位置控制。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。

公开(公告)号：CN107414882A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710750331.0

申请日：2017-08-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  董增雅 ,  王皓 ,  任晗 ,  李炼石 ,  郑玉航

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种气动吞咽型柔性机械手，包括柔性手指、手腕、底座、扎带、固定环、气囊。柔性手指的底部与手腕通过燕尾槽的形式进行连接；手腕通过螺钉固定在底座上。手腕上安装有两个本发明设计的气囊，通过气囊的充气、放气实现柔性手指的自适应包裹。底座中间为中空结构，这种结构可以在柔性机械手进行抓取后形成吞咽的通道。本发明结构简单，质量轻便，装配简洁。

公开(公告)号：CN103493698A

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201310424172.7

申请日：2013-09-17

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李福 ,  冯天翔 ,  李炼石

IPC: A01G9/08

Abstract: 一种花盆旋转覆土装置，采用将导土滑道放置于一侧，通过花盆的360度旋转，完成围绕花苗的覆土工作，属于设施农业自动化设备领域。包括土仓、运土皮带、滑动土箱、土箱、导土滑道、花盆转动装置、花盆输送装置。通过运土皮带将土基质从土仓运送至移动土箱中，移动土箱在移动后，其中土基质可通过导土滑道落入到花盆输送装置上的花盆中。在整个覆土过程中，通过移栽手爪使花苗保持于花盆中央，并通过安装于输送装置上的花盆旋转装置使花盆保持旋转，从而实现花卉苗侧面的360度覆土。本发明机械结构合理，自动化程度高，性能稳定可靠，是自动化移栽生产线中不可或缺的一部分。

公开(公告)号：CN108393924B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201810137984.6

申请日：2018-02-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  刘聪 ,  王皓 ,  任晗 ,  李炼石 ,  郑玉航

IPC: B25J18/06 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种线驱动可伸缩弯曲全柔性机械臂结构，该结构由弹簧线绳控制姿态，利用弹簧的自身可伸缩特性，用绕线的方式控制弹簧的伸长，线绳从节片边缘的小孔穿出，每一组线绳分别控制一个节片，这种结构使柔性臂更加稳定；初始状态下，底部驱动的步进电机处于静止，全柔性机械臂长度最长；当需要全柔性机械臂的末端达到指定点或全柔性机械臂需要被压缩时，三台步进电机运动，带动绕线器转动，使线绳向下运动，全柔性机械臂的节片间距变小，弹簧压缩，使得整体结构压缩。操作空间能够达到更广阔的区域，并节省驱动部分占用空间。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。

公开(公告)号：CN106002988B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610425595.4

申请日：2016-06-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  任晗 ,  王皓 ,  宋明阳 ,  李炼石 ,  董增雅

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明公开一种可变长弯曲全柔性机械臂结构，该结构为一种由弹性棒控制姿态，可以伸缩并且可末端位置达到360°上任意一点的全柔性机械臂装置。本柔性机械臂装置由弹性棒，基座，弹簧，金属节片，扎带和U形扣组成。通过伺服电机滑台驱动四根弹性棒，从而实现该柔性机械臂的姿态控制与顶部自由端的位置控制。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。

公开(公告)号：CN108414288B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201810197374.5

申请日：2018-03-11

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李博文 ,  任晗 ,  王皓 ,  李炼石 ,  郑玉航

IPC: G01N1/14

Abstract: 本发明公开了一种适用于柔性打耙装置的取样结构，包括柔性打耙装置、取样结构；取样结构安装到柔性打耙装置内部；取样结构包括电机固定架、推杆电机、橡胶塞连接头、橡胶塞、活塞筒、软管、底盖、取样杯、螺栓、单向导液膜。推杆电机带动橡胶塞在活塞筒内运动，活塞筒通过软管与取样杯处于连通状态，从而牛奶被吸入取样杯中。取样杯可更换，保证每次抽取的样本不会相互混合。

公开(公告)号：CN107414882B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201710750331.0

申请日：2017-08-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  董增雅 ,  王皓 ,  任晗 ,  李炼石 ,  郑玉航

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种气动吞咽型柔性机械手，包括柔性手指、手腕、底座、扎带、固定环、气囊。柔性手指的底部与手腕通过燕尾槽的形式进行连接；手腕通过螺钉固定在底座上。手腕上安装有两个本发明设计的气囊，通过气囊的充气、放气实现柔性手指的自适应包裹。底座中间为中空结构，这种结构可以在柔性机械手进行抓取后形成吞咽的通道。本发明结构简单，质量轻便，装配简洁。

公开(公告)号：CN108393924A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810137984.6

申请日：2018-02-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  刘聪 ,  王皓 ,  任晗 ,  李炼石 ,  郑玉航

IPC: B25J18/06 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种线驱动可伸缩弯曲全柔性机械臂结构，该结构由弹簧线绳控制姿态，利用弹簧的自身可伸缩特性，用绕线的方式控制弹簧的伸长，线绳从节片边缘的小孔穿出，每一组线绳分别控制一个节片，这种结构使柔性臂更加稳定；初始状态下，底部驱动的步进电机处于静止，全柔性机械臂长度最长；当需要全柔性机械臂的末端达到指定点或全柔性机械臂需要被压缩时，三台步进电机运动，带动绕线器转动，使线绳向下运动，全柔性机械臂的节片间距变小，弹簧压缩，使得整体结构压缩。操作空间能够达到更广阔的区域，并节省驱动部分占用空间。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。

公开(公告)号：CN108414288A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810197374.5

申请日：2018-03-11

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 高国华 ,  李博文 ,  任晗 ,  王皓 ,  李炼石 ,  郑玉航

IPC: G01N1/14

Abstract: 本发明公开了一种适用于柔性打耙装置的取样结构，包括柔性打耙装置、取样结构；取样结构安装到柔性打耙装置内部；取样结构包括电机固定架、推杆电机、橡胶塞连接头、橡胶塞、活塞筒、软管、底盖、取样杯、螺栓、单向导液膜。推杆电机带动橡胶塞在活塞筒内运动，活塞筒通过软管与取样杯处于连通状态，从而牛奶被吸入取样杯中。取样杯可更换，保证每次抽取的样本不会相互混合。