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公开(公告)号：CN116175548B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN113568324B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110729002.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。
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公开(公告)号：CN116872234A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310938180.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传感器及其制备方法、机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接，包括保护套以及全反射芯。保护套包括保护内腔。全反射芯设置于所述保护内腔，包括低折射套和高折射芯。所述低折射套包括用于容纳所述高折射芯的折射内腔。所述全反射芯还包括入射端和出射端。所述入射端用于与所述光源连接。所述出射端用于与所述亮度检测器连接。其中，所述折射内腔的壁面比所述保护内腔的壁面光滑。
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公开(公告)号：CN116269780B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310183726.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本公开是关于一种进给机构和手术机器人。进给机构用于驱动输尿管软镜移动。进给机构包括固定座、第一滑动件、第二滑动件、驱动组件以及进给传感器。第一滑动件安装于固定座。第二滑动件安装于固定座，并且用于安装输尿管软镜。驱动组件安装于固定座，并且与第一滑动件连接。驱动组件用于驱动第一滑动件移动。进给传感器分别与第一滑动件以及第二滑动件固定连接，第一滑动件通过进给传感器带动第二滑动件移动。进给传感器用于检测第二滑动件在移动过程中所受阻力。通过这种设计，当第二滑动件在移动中受到的阻力发生变化时，进给传感器产生阻力信号，并传递至用户操作界面，用户根据该阻力信号来调整输尿管软镜的进给。
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公开(公告)号：CN116312602B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116775845A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310888378.9
申请日：2023-07-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F40/35
Abstract: 本发明公开了一种具身智能机器人的主动多轮对话系统，包括：数据采集模块，用于获取机器人服务范围内的环境信息；历史记录模块，基于用户的身份ID，存储人机多轮对话的交互信息，所述交互信息包括对话内容和交互结果；对话生成模块，用于生成回复文本；具身智能算法模块，生成动作指令以控制机器人靠近用户并进入交互状态；主动对话策略模块，生成对应的主动对话策略；机器人根据生成的回复文本和主动对话策略，在交互状态中执行对话任务。本发明还提供了一种主动多轮对话方法。本发明提供的该系统可以有效以多轮对话的方式推动机器人和用户之间的交互任务，从而提高机器人的对话达成率和服务智能程度。
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公开(公告)号：CN116740197A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010095.0
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种外参的标定方法、装置、存储介质及电子设备，可以将通过激光雷达在不同位置下采集到的复杂环境下指定目标物的各原始点云数据统一转换到指定坐标系下，从而可以将转换后的点云数据分割为各点云平面，并从各点云平面中筛选出指定目标物对应的点云平面，以过滤掉原始点云数据中的噪声点云，进而可以根据筛选出的指定目标物对应的点云平面，确定出将原始点云数据从激光雷达坐标系转换到相机使用的坐标系下的外参，并且，可以通过确定出的外参将激光雷达采集的原始点云数据与相机采集到图像数据进行融合。
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公开(公告)号：CN116713992A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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公开(公告)号：CN116551679A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310477507.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种含闭环约束结构的仿人机器人全身正/逆动力学建模方法，该方法建立了机器人的世界坐标系、浮动基和各关节的局部坐标系，考虑机器人膝关节和踝关节通过四连杆机构进行传动，建立闭环约束的解析表达式，明确了独立广义速度；该方法进一步基于六维空间向量描述，采用递推形式的铰接体算法对机器人进行动力学建模，通过将空间惯量、陀螺力、科氏空间加速度等物理量等效处理，把闭环约束涉及到的部件组合为一个聚合节点，建立了约束嵌入形式的正/逆动力学模型。与通常对串联机构动力学建模的方法不同，本发明可用于对含有膝关节和踝关节四连杆传动机构的仿人机器人进行正/逆动力学求解，为仿人机器人的全身力控提供关键基础。
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公开(公告)号：CN116141341B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310432715.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种满足笛卡尔空间约束的五自由度机械臂指向动作实现方法，包括：获取机械臂的各个关节杆长、待指向目标点、待指向目标点轨迹序列；以腕部坐标系向外坐标轴与待指向目标点共线为主要优化目标，构建非线性优化方程组；以待指向目标点轨迹序列作为输入，使用序列最小二乘法对非线性优化方程组进行优化求解；若优化求解得到的关节变量和上一帧的关节变量的变化量超出可允许范围，则选用上一帧的关节变量赋到关节变量序列中；反之则对将优化求解得到的关节变量加入关节变量序列中，并对关节变量序列进行角度插补；将进行角度插补后的关节角度序列数据传输到机器人工控机上，以使用伺服控制的方法驱动5R机械臂指向目标点轨迹。
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