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公开(公告)号：CN119602857A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510138982.9
申请日：2025-02-08
Applicant: 之江实验室
IPC: H04B7/185 , H04L67/06 , H04B10/118
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组网星座的天地协同遥感智能体系统，包括地面站和卫星组网星座，卫星组网星座中根据与地面站的建链情况分为建链卫星和非建链卫星；该系统中，响应于用户输入或突发灾害事件，地面站利用地面大模型生成指令文件并上传至建链卫星；建链卫星对指令文件进行解析并判断自身是否为主责星，若不是则将指令文件传输至主责星，主责星利用星载大模型生成对应的任务规划；主责星基于自身和其余卫星的实际情况生成相应的计算请求和/或拍摄请求，发送至对应其余卫星并接收返回的计算结果和/或拍摄结果，基于所有计算结果和/或拍摄结果生成结果文件，通过建链卫星将结果文件下传至地面站；地面站对结果文件进行解析及可视化处理。
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公开(公告)号：CN117765165B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311668305.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维重建方法、装置、存储介质及电子设备，本方法获取卫星图像的转换参数，转换参数包括像素点数量及空间分辨率，根据预设的转换关系及转换参数，将空间遥感相机参数转换为针孔相机参数，得到转换后的空间遥感相机参数，根据转换后的空间遥感相机参数，确定卫星图像中像素点对应的采样点在世界坐标系的三维坐标，将采样点的三维坐标输入预先训练的神经辐射场模型，得到神经辐射场模型输出的采样点的特征参数，根据采样点的特征参数，对卫星图像进行三维重建。本方法通过将空间遥感相机参数转换为针孔相机参数，使得卫星图像应用于神经辐射场中，通过神经辐射场，重建三维图像，提高三维重建的准确率。
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公开(公告)号：CN117765172B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311708261.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种遥感图像三维重建的方法及装置，根据指定观测方向针对各遥感图像包含的各像素确定多个目标点，将各遥感图像分别对应的太阳光方向、图像嵌入向量，以及各目标点的三维坐标作为输入，输入到神经辐射场模型，得到各目标点分别对应的属性信息，根据各目标点分别对应的属性信息，确定各像素点的像素颜色和深度，根据各像素点的像素颜色和深度，生成目标场景对应的数字表面模型以及指定观测方向下的视图合成结果。可见，通过上述方案，充分考虑场景光源以及几何结构的影响，准确描述在不同时间下、不同位置处的目标点的属性信息，从而提升每个像素点的颜色准确性，进而提升数字表面模型以及指定观测方向下视图合成结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117765172A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311708261.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种遥感图像三维重建的方法及装置，根据指定观测方向针对各遥感图像包含的各像素确定多个目标点，将各遥感图像分别对应的太阳光方向、图像嵌入向量，以及各目标点的三维坐标作为输入，输入到神经辐射场模型，得到各目标点分别对应的属性信息，根据各目标点分别对应的属性信息，确定各像素点的像素颜色和深度，根据各像素点的像素颜色和深度，生成目标场景对应的数字表面模型以及指定观测方向下的视图合成结果。可见，通过上述方案，充分考虑场景光源以及几何结构的影响，准确描述在不同时间下、不同位置处的目标点的属性信息，从而提升每个像素点的颜色准确性，进而提升数字表面模型以及指定观测方向下视图合成结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114415736A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
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公开(公告)号：CN117765389A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311720705.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本说明书公开了一种基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置，获取样本地面图像，针对样本地面图像中的每个像素点，确定该像素点的标签语义类别，确定由与该像素点的距离在预设范围内且与该像素点的标签语义类别不同的多个像素点构成的平面，根据该平面，确定该像素点的标签平整度值。将样本地面图像输入地形感知模型，得到预测平整度值。根据预测平整度值以及标签平整度值，确定损失，根据损失，训练地形感知模型。该方法使得得到的平整度具备语义类别以及边缘感知属性，从而可分析地面上不同语义类别的变化以及边缘的变化对足式机器人通行能力的影响，进而可规划出更为合理的、安全的可行路径，保证足式机器人在路面安全平稳地通行。
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公开(公告)号：CN117765388A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311716390.8
申请日：2023-12-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本说明书公开了一种足式机器人可行区域的确定方法、装置及存储介质，本方法获取图像采集设备采集的地面图像，将所述地面图像输入预先训练的可行区域预测模型，得到所述可行区域预测模型输出的所述地面图像的可行区域及语义信息，所述可行区域预测模型是通过样本地面图像的平整度和标注语义信息训练得到的，根据所述可行区域及所述语义信息，控制足式机器人移动。通过可行区域预测模型实时确定足式机器人的可行区域，该可行区域与地面图像的平整度及语义信息相关。因此，根据该可行区域，控制足式机器人移动，使得足式机器人在具有不平坦的地形中可安全移动。
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公开(公告)号：CN117765165A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311668305.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维重建方法、装置、存储介质及电子设备，本方法获取卫星图像的转换参数，转换参数包括像素点数量及空间分辨率，根据预设的转换关系及转换参数，将空间遥感相机参数转换为针孔相机参数，得到转换后的空间遥感相机参数，根据转换后的空间遥感相机参数，确定卫星图像中像素点对应的采样点在世界坐标系的三维坐标，将采样点的三维坐标输入预先训练的神经辐射场模型，得到神经辐射场模型输出的采样点的特征参数，根据采样点的特征参数，对卫星图像进行三维重建。本方法通过将空间遥感相机参数转换为针孔相机参数，使得卫星图像应用于神经辐射场中，通过神经辐射场，重建三维图像，提高三维重建的准确率。
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