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公开(公告)号：CN117765171A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311707306.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维模型重建的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，针对获取到的遥感图像中的每个像素点，生成穿过该像素点的虚拟光线，并在所述虚拟光线上采样，确定各第一采样点；将各第一采样点对应的坐标信息以及采样点属性参数输入到预设的神经辐射场模型中，得到各第一采样点对应的颜色关联参数，进而确定该像素点对应的反照率信息；针对每个像素点，以该像素点在三维场景空间中对应的空间点为原点，生成指向太阳的虚拟太阳光线，从而确定该像素点的入射光信息，并根据入射光信息与反照率信息确定像素点的颜色信息；根据每个像素点颜色信息与真实颜色信息之间的偏差，对模型进行训练，并根据训练后模型，对地表场景进行三维重建。
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公开(公告)号：CN116817892A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116740114A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010089.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，可以获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点。以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。
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公开(公告)号：CN115496930B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211390935.6
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/762 , G06V10/28 , G06V20/70
Abstract: 本说明书公开了一种图像处理方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例先在环境图像中识别出可降落的目标图像区域，再对目标图像区域内的各像素点进行聚类，并将每个聚类簇的聚类中心标记为候选降落点。针对每个候选降落点，根据包含该候选降落点的子图像区域的地形类型的类型数量、子图像区域的图像面积、子图像区域包含的地形类型对应的降落危险系数中的至少一种，确定针对该候选降落点的综合降落危险系数。从各候选降落点中标记出目标降落点，得到环境图像对应的处理后图像，处理后图像用于控制无人机降落。在此方法中，对可降落区域内的每个降落点进行降落危险评估，以选择出能够安全降落的降落点，可以提高无人机降落的安全性。
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公开(公告)号：CN117765168B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311704814.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 在本说明书提供的一种卫星遥感图像的三维重建方法、装置及设备中，通过传感器，获取卫星采集的各遥感图像，确定各图像对应的有理多项式系数以及对应的元数据。再通过光束平差法，计算得到各图像的优化系数。其次，训练目标地区的神经辐射场模型。进一步，针对新视角遥感图像，确定该遥感图像上的相机射线，并确定该射线上的采样点。最后，将采样点输入训练完成的神经辐射场模型，得到解耦后遥感图像的新视角图像以及数字表面模型，该方法可以对遥感卫星拍摄的地区进行高质量的三维重建，提高了常规卫星拍摄遥感图像的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117765168A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311704814.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 在本说明书提供的一种卫星遥感图像的三维重建方法、装置及设备中，通过传感器，获取卫星采集的各遥感图像，确定各图像对应的有理多项式系数以及对应的元数据。再通过光束平差法，计算得到各图像的优化系数。其次，训练目标地区的神经辐射场模型。进一步，针对新视角遥感图像，确定该遥感图像上的相机射线，并确定该射线上的采样点。最后，将采样点输入训练完成的神经辐射场模型，得到解耦后遥感图像的新视角图像以及数字表面模型，该方法可以对遥感卫星拍摄的地区进行高质量的三维重建，提高了常规卫星拍摄遥感图像的利用率。
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公开(公告)号：CN116740361A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010087.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种点云分割方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据待测点以及位于待测点第一邻域内的其他点，确定若干个候选点云平面，针对每个候选点云平面，确定与该候选点云平面之间的距离小于预设距离阈值的点的数量，作为参考点数量；根据每个候选点云平面对应的参考点数量，确定出初始点云平面；针对位于待测点预设第二邻域内的每个点，根据该点与初始点云平面之间的距离，以及与初始点云平面的法向量之间的夹角，确定该点与初始点云平面是否位于同一平面区域；若是，则根据该点对初始点云平面进行扩展，得到目标点云平面；根据每个目标点云平面进行点云分割，并根据点云分割结果执行任务。
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公开(公告)号：CN117765171B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311707306.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维模型重建的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，针对获取到的遥感图像中的每个像素点，生成穿过该像素点的虚拟光线，并在所述虚拟光线上采样，确定各第一采样点；将各第一采样点对应的坐标信息以及采样点属性参数输入到预设的神经辐射场模型中，得到各第一采样点对应的颜色关联参数，进而确定该像素点对应的反照率信息；针对每个像素点，以该像素点在三维场景空间中对应的空间点为原点，生成指向太阳的虚拟太阳光线，从而确定该像素点的入射光信息，并根据入射光信息与反照率信息确定像素点的颜色信息；根据每个像素点颜色信息与真实颜色信息之间的偏差，对模型进行训练，并根据训练后模型，对地表场景进行三维重建。
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