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公开(公告)号：CN119573646A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119326514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411865476.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119318539A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411437650.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/35 , A61B34/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种急停控制电路和手术系统，属于医疗器械技术领域。急停控制电路应用于手术系统。手术系统包括：臂系统和至少一个控制台；臂系统包括至少一个机械臂。急停控制电路包括：多个急停开关和分别对应各机械臂设置的开关控制单元。各急停开关分别对应设置于臂系统和各控制台中，且串联连接于急停控制电路的电源端和接地端之间，构成急停控制环路；开关控制单元包括控制部件和动作部件；针对任一开关控制单元：控制部件串接于急停控制环路中，动作部件连接开关控制单元对应的机械臂；控制部件用于在至少一个急停开关断开时，控制动作部件动作，使动作部件连接的机械臂停止运行。本发明实施例可以提升急停控制电路的操作便捷性和安全性。
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公开(公告)号：CN119257733A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411318097.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人规划导航方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：确定目标对象的待手术区域的三维模型，基于针对所述三维模型中目标部位的部位交互指令，确定参考移动路径；获取机器人操作指令，基于所述手术机器人操作指令控制目标手术机器人进行移动；在所述目标手术机器人存在异常移动的情况下，基于所述参考移动路径对所述目标手术机器人的移动路径进行修正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中在操作手术机器人时，容易出现误触其他组织等安全问题，可以基于交互指令进行术前规划确定参考移动路径，后续基于参考移动路径对手术机器人的异常动作进行修正，减少手术中对周围组织的损伤，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN119097421A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411326878.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了手术机器人的滑台控制保护方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定控制对象针对手术机器人的控制类型；在控制类型为滑台关节控制的情况下，确定手术机器人的器械钳端在手术操作区域中的钳端位置，其中，手术操作区域包括安全区域和危险区域；在钳端位置为安全区域的情况下，基于器械钳端与危险区域之间的最小间隔距离，和，针对机器人滑台对应的滑台运动信息，确定手术机器人滑台的运动是否存在安全风险，在存在安全风险的情况下，确定机器人滑台对应的动态补偿力矩，并基于动态补偿力矩对机器人滑台进行控制保护，防止器械钳端对人体组织骨骼造成伤害增强手术机器人滑台力控制过程中人机交互的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074236A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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公开(公告)号：CN119055343A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411210161.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术系统的信号输出控制接口。信号采集电路用于采集电刀脚踏信号，并输出电刀控制信号；信号采集电路还用于采集超声刀脚踏信号，并输出超声刀控制信号；信号控制电路用于根据电刀控制信号，输出电刀指示灯控制信号；信号控制电路用于根据超声刀控制信号，输出超声刀指示灯控制信号；第一信号指示单元用于根据电刀指示灯控制信号，输出电刀指示灯点亮信号；第二信号指示单元用于根据超声刀指示灯控制信号，输出超声刀指示灯点亮信号；指示灯面板用于根据电刀指示灯点亮信号，控制电刀指示灯点亮；指示灯面板用于根据超声刀指示灯点亮信号，控制超声刀指示灯点亮；本发明可以更高效地完成手术操作，降低患者的手术风险。
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公开(公告)号：CN118962436A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410979496.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种抱闸系统寿命评估方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该抱闸系统寿命评估方法包括：根据获取的电机当前的转速，通过预设的损失寿命预测模型，生成抱闸系统在以当前的转速启动时的损失寿命；将获取的抱闸系统当前的剩余寿命减去损失寿命，得到抱闸系统在转速启动后的剩余寿命。本发明能够有效地提高抱闸系统剩余寿命评估的准确性。
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公开(公告)号：CN118897929A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411189732.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定待进行摩擦力补偿的直线运动关节，在所述直线运动关节进行目标运动的过程中，确定所述直线运动关节的实时运动数据，其中，所述实时运动数据包括实时运动位置、实时速度以及实时加速度；通过摩擦力补偿模型对输入的实时运动数据进行实时计算，确定实时补偿摩擦力矩，其中，所述摩擦力补偿模型中包括线性摩擦力补偿子模型和非线性摩擦力补偿子模型；基于所述实时补偿摩擦力矩对所述直线运动关节进行实时的摩擦力补偿，直至所述直线运动关节的所述目标运动结束。基于本发明技术方案，能够提高控制手术机器人的直线运动关节的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118819495A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410911941.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数组处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于预先确定的数组维度，确定待更新行类；待更新行类中包括至少一个列类；基于待更新行类接收句柄中的待接收数组，得到目标行类；待接收数组与数组维度相对应；目标行类中的每个列类中的元素包括待接收数组中的元素值。解决了现有技术中基于数组首地址和长度读取数组，无法读取多维数组内每个元素值的问题，实现达到精准的读取到多维数组内每个元素值的效果。
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