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公开(公告)号：CN116853384A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310864954.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN116587294A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310440384.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，属于机器人领域。解决缆索、电缆和光缆不好观测以及机械臂寿命容易受到影响的问题。它包括运动执行装置、视觉采集装置和控制器，运动执行装置包括协作双臂安装固定组件和机械臂组件，机械臂组件设置有两个，两个机械臂组件对称布置在协作双臂安装固定组件的左右两侧，每个机械臂组件的末端设置一个视觉采集装置，两个视觉采集装置协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，协作双臂安装固定组件包括两个吸附组件，每个吸附组件用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件，机械臂组件和视觉采集装置均与控制器电性连接。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN114194571B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111445945.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于储存发动机衬层喷涂胶桶的恒温恒湿系统，使储胶桶可靠的置于保温箱内，根据实时获取的箱内温度和湿度，利用无线充电的方式对恒温加热垫和除湿器供电，进而控制箱内温度和湿度，本发明同时对系统中各部件所用的材料进行了优化，最大限度的避免了系统内的热量损失，加入了用于控制无线充电的控制系统，并采用具有自学能力的BP网络PID算法控制系统是温度和适度，使系统更加智能。本发明能够满足胶体保持在最佳温度40℃～60℃，湿度控制在每千克空气水分不大于10克的需求，有利于实现自动化控制。
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公开(公告)号：CN116025803A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211709525.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/26 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种管道检修机器人及系统，涉及机器人领域。为解决现有技术中存在的，传统的人工检测方法会造成较长时间的停电，可能危害人员人身安全，检修效率低的问题，本发明提供的技术方案为：一种管道检修机器人，包括：管壁附着组件用于将机器人主体吸附在管道内壁；全向移动组件设置在机器人主体靠近管道内壁的一端，用于为机器人主体提供在管道内壁上移动的能力；管道作业组件设置在机器人主体的侧壁上，用于完成预设动作；感知组件用于获取管道内的环境信息、机器人自身的姿态信息和自身各组件的运行信息；控制组件用于根据感知组件获取的信息，为管壁附着组件、全向移动组件、管道作业组件和感知组件提供控制信号。适合应用于GIS管道检修工作中。
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公开(公告)号：CN114655296B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210190005.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合驱动雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。包括机架、转向机构、风动力驱动模块、电力驱动模块及四组悬架；四组悬架两两相对安装在机架的两侧，电力驱动模块包括履带升降机构、履带行走机构及两个履带，两个履带并排布置，通过履带行走机构控制两个履带的行走及停止动作，通过履带升降机构控制两个履带的升降。采用风能和电能复合驱动，解决了风能无法利用时的驱动问题。通过传感器自动改变风帆的角度，保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构改变前方雪橇的方向进行转向，实现犁式刹车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111028298B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911304061.6
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于刚体坐标系空间变换标定的汇聚式双目系统，属于刚体坐标系空间变换定位技术领域。本发明解决了现有刚性差的工具在进行标系空间变换标定时，仍然存在标定速度慢、准确性差的问题。本发明主要采用汇聚式双目系统，两个相机以光轴相交形式放置，调整两个相机的相对位姿可以灵活地改变相交视觉空间的大小，以适应不同刚体的尺寸和标定分辨率需求，通过相关的相机标定技术，建立相机空间坐标系，通过一定的图像处理算法可以精确表示放入相交视觉测量空间的任意一点的相机空间坐标，控制刚体进行一定步骤的平移运动和旋转运动即可建立与刚体相关联的关键点坐标系在已知坐标系中的位姿。本发明适用于对刚体的位置姿态进行标定。
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公开(公告)号：CN111828042B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010583062.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种壁面超挖隧道智能喷浆支护方法，属于隧道施工技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用全站仪对湿喷台车进行定位，获取湿喷台车与隧道的空间关系，完成湿喷台车的智能定位工作；步骤二、识别出由于超挖产生的坑，对喷湿机械手进行运动规划，进行原始层补坑作业；步骤三、在岩面上安装多排并列设置的弧形钢拱架；步骤四、对安装了钢拱架的壁面进行轮廓扫描，划分喷射块并确定喷射点，提取喷射点的坐标信息和喷射块的体积信息；步骤五、对湿喷机械手进行运动规划，依次进行基底层支护、钢拱架层支护和表面层支护。本发明解决了由于壁面超挖给喷浆支护作业带来的壁面平整度低的问题，且实现了隧道喷浆支护自动化作业。
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公开(公告)号：CN115600454A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211112165.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN) , 上海航天化工应用研究所(CN)
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种模拟高粘度流体矢量抛涂情况的方法及装置。包括：建立矢量抛涂的有效区域的几何模型；对几何模型进行网格划分得到结构网格和非结构网格；对结构网格和非结构网格的尺寸进行调整；选定多相流模型，开启能量模型和湍流模型；设定气相和流体相的物理参数、单元区域条件和边界条件，以及迭代方法、步长和收敛精度；根据迭代方法、步长和收敛精度，采用多相流模型、能量模型和湍流模型结合上述参数进行迭代计算，得到相图、体积分数以及速度云图；基于相图、体积分数和速度云图，确定影响矢量抛涂因素与矢量抛涂效果之间的关系；在关系与实际相符时，结束模拟流程。本发明可以解决矢量抛涂影响参数不明确以及矢量抛涂效果难以观测的问题。
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公开(公告)号：CN115384601A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211099469.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种风帆助航雪地漫游机器人及方法，属于机器人辅助工作技术领域。解决现有雪地漫游机器人能耗较高、行驶性能较差问题。它包括底盘、电力主驱动模块、风帆助航模块、多模式操纵模块，底盘包括机架和悬架，四组悬架两两相对安装在机架的两侧，两组前悬架各连接一雪橇板，两组后悬架各连接一履带，多模式操纵模块改变雪橇方向进行转向，在转向的同时改变主销内倾角，实现压刃转弯动作，在需要减速时，实现犁式刹车；电力主驱动模块将动力输出给履带，风帆助航模块控制风帆的展开/收回和风帆的角度。该机器人主要采用电能驱动，同时利用风能进行助航，减小电量消耗，采用两块雪橇和两条履带与地面接触，保证更好的路面适应性和通过性。
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公开(公告)号：CN115382729A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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