-
公开(公告)号：CN115859731B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211623436.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 一种风力机叶片约束层阻尼敷设方案优化方法、装置及设备，涉及风力发电技术领域，解决的技术问题为“如何实现风力机叶片更好的抑颤效果”，方法包括如下步骤：获取可敷设约束层阻尼设计变量；采用遗传算法对所述设计变量进行优化；基于优化后的设计变量，建立约束层阻尼敷设后的风力机叶片的有限元模型；根据所述有限元模型，对所述约束层阻尼敷设后的风力机叶片进行模态分析；判断模态分析结果是否满足优化结束条件，若满足则结束优化，否则重复上述步骤。该方法采用遗传算法，可以有效抑制随机风载下风力机叶片的挥舞和摆振振动，具有较好的应用前景，适用于风力机叶片约束层阻尼敷设场景。
-
公开(公告)号：CN115959306A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211743039.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24 , B64G1/62 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种非一致约束下多节点着陆器协同避障方法，其中方法包括：控制多节点着陆器下降到预设的高度，获取星表的环境地图；计算所述多节点着陆器虚拟中心的轨迹和各个节点的位置；基于所述多节点着陆器的构型势场、避障势场和避碰势场等柔性变换约束，确定各节点相对所述虚拟中心的实时距离，计算各节点自身的轨迹；控制各节点跟踪所述自身的轨迹实现协同避障。本方法赋予未来的小行星探测器，在执行着陆和样本返回任务时，具备能够稳健准确的附着在具有较高科学价值的着陆点，能够应对各种危险底线，如陡峭的坡面，狭长的山谷等。
-
公开(公告)号：CN114996839A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210457712.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 近距离下服务航天器机动策略的规划方法，它属于航天器在轨服务自主规划领域。本发明解决了现有的规划方案未考虑对单个目标的最优交会轨迹以及传统的近距离制导方式难以克服轨道摄动的影响，导致交会误差大的问题。本发明方法以燃料消耗和任务总时间为规划指标，将目标规划和轨迹规划分成上下两层，设计了一种两层优化求解的方法框架。上层求解交会次序和分配时间，下层求解最优交会轨迹，通过在交会制导中设计迭代制导计算思路，以实现服务航天器对每个目标的精确交会，克服了交会的偏差。本发明方法可以应用于航天器在轨服务自主规划领域。
-
公开(公告)号：CN112644738B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110069582.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种行星着陆避障轨迹约束函数设计方法，属于着陆器轨迹约束技术领域。解决了现有着陆器可运动的范围小，着陆轨迹的保守强，不利于着陆器制导律的设计的问题。本发明根据采集的行星表面障碍信息，将障碍等效为3种不同的空间几何形状，计算等效的空间几何形状的各个顶点的坐标信息；对着陆轨迹函数约束函数进行分段设计；当等效的空间几何形状为锥形和棱台形地形时，将轨迹约束函数划分为两段，当等效的空间几何形状为台阶状地形时，轨迹约束函数的段数取决于等效的台阶的阶数，n阶台阶的地形，轨迹约束函数划分为n+1段。本发明适用于行星着陆避障轨迹约束。
-
公开(公告)号：CN110146224B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910432774.4
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种辨识组合体航天器质量、质心位置和惯性张量的方法，属于航天器的模型参数辨识领域。本发明为了解决在轨服务任务中捕获目标后产生的组合体航天器的质量、质心位置和惯性张量未知，从而无法实时对组合体航天器进行有效控制的问题。具体实现步骤如下：步骤一：航天器抓捕目标后形成组合体；步骤二：由步骤一中的航天器上的执行器对整个组合体航天器产生激励，得到组合体航天器的状态变化，继而根据激励输入和状态输出建立参数辨识数据库；步骤三：选择合适的辨识准则，计算待辨识参数。本发明能够只利用一个空间机械臂一步辨识出所有质量特性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109955234A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910342580.5
申请日：2019-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性触手的形状检测系统及方法，涉及形状检测技术领域。本发明为了能够对一段以及多段柔性触手进行实时形状检测。所述检测系统包括工控上位机、九个拉线式位移传感器、三个控制器、无线蓝牙通讯模块、直流稳压电源、两个降压芯片和控制器；对柔性触手进行充气；主、从控制器STM32对脉冲信号解码并计数；通过无线蓝牙模块，将九根气动肌肉的长度数据无线传送到工控上位机；在工控上位机中使用MATLAB软件中的GUIDE制作串口助手界面，完成一段柔性触手运动学模型的建立以及多段柔性触手运动学模型的建立，仿真出柔性触手的三维空间形状。本发明能满足实时检测柔性触手三维形状的要求。
-
公开(公告)号：CN109592079A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811467765.0
申请日：2018-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种限定时间的航天器共面交会变轨策略确定方法，属于限定时间的航天器共面交会领域。现有的航天器交会技术对光照条件的要求比较低，导致交会时刻观测效果差，影响交会算法计算精度的问题。本发明通过计算目标航天器与服务航天器之间整个交会过程理论上的限定时间；之后计算服务航天器变轨过程中的两次速度增量以及转移轨道所用时间；再计算优化变量服务航天器在初始轨道的运动时间和在目标轨道的运动时间的初值；对交会过程积分得到服务航天器和目标航天器在交会时刻的位置矢量及二者夹角；当夹角达到0°时，将此时在初始轨道的运动时间和在目标轨道的运动时间作为变轨参数和变轨策略。本发明方法的计算结果精确，迭代计算过程简单。
-
公开(公告)号：CN104898683B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510259884.7
申请日：2015-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种挠性卫星神经网络反步滑模姿态控制方法，涉及一种挠性航天器姿态控制方法。本发明为了解决帆板挠性振动和天线转动产生的扰动问题以及现有的姿态控制方法稳态精度与稳定度有待提高的问题。本发明首先根据航天器建立挠性卫星姿态动力学模型，然后对模型公式进行处理；设计基于反步法的滑模姿态控制器： u = G - 1 { k 1 ( z 2 - c 1 z 1 ) + ηsgn ( σ ) + c 1 z · 1 + h [ σ + τsgn ( σ ) ] } ; 接着采用RBF神经网络逼近(η+hτ)sgn(σ)；则设计控制器为 u = G - 1 [ k 1 ( z 2 - c 1 z 1 ) + c 1 z · 1 + hσ + W ^ T h ( x ) + ϵ ^ ] ; 最后得到完整的姿态控制器表示为 u = G - 1 [ k 1 ( z 2 - c 1 z 1 ) + c 1 z · 1 + hσ + W ^ T h ( x ) + ϵ ^ ] W ^ · = 1 γ σh ( x ) , ϵ ^ · = 1 γ c σ ; 按照以上过程分别设计三轴姿态控制器。本发明适用于挠性航天器姿态控制领域。
-
公开(公告)号：CN105138011B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510547325.6
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器在轨服务观测空间目标局部范围的时间和燃料脉冲最优遍历方法，本发明涉及航天器轨道控制。本发明是要解决对空间目标某一局部范围进行多方位在轨服务观测的问题，而提出了一种航天器在轨服务观测空间目标局部范围的时间和燃料脉冲最优遍历方法。该方法是通过一、得到追踪航天器相对位置和相对速度的状态转移方程；二、将M°的角度的范围均分为l×l个细分的网格；三、采用螺旋形式对所有细分网格进行遍历确定遍历顺序；四、将求解最优遍历方案的问题转化成非线性规划问题；五、根据执行机构的实时情况转化成相应的速度脉冲施加给追踪航天器等步骤实现的。本发明应用于时间和燃料脉冲最优遍历领域。
-
公开(公告)号：CN105093934B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510505266.6
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑干扰与模型不确定性的多机器人系统分布式有限时间跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中领航机器人的动力学模型和跟随机器人的动力学模型针对多机器人系统，计算多机器人系统的有向图图论中的加权邻接矩阵A及Laplacian矩阵；然后设计多机器人系统的分布式有限时间跟踪控制律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
115
records
(took 0.024 seconds)
