公开(公告)号：CN109955234A

公开(公告)日：2019-07-02

申请号：CN201910342580.5

申请日：2019-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  邹双全 ,  孟飞 ,  齐佳明 ,  郭延宁 ,  马广富

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 一种柔性触手的形状检测系统及方法，涉及形状检测技术领域。本发明为了能够对一段以及多段柔性触手进行实时形状检测。所述检测系统包括工控上位机、九个拉线式位移传感器、三个控制器、无线蓝牙通讯模块、直流稳压电源、两个降压芯片和控制器；对柔性触手进行充气；主、从控制器STM32对脉冲信号解码并计数；通过无线蓝牙模块，将九根气动肌肉的长度数据无线传送到工控上位机；在工控上位机中使用MATLAB软件中的GUIDE制作串口助手界面，完成一段柔性触手运动学模型的建立以及多段柔性触手运动学模型的建立，仿真出柔性触手的三维空间形状。本发明能满足实时检测柔性触手三维形状的要求。

公开(公告)号：CN109955234B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201910342580.5

申请日：2019-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吕跃勇 ,  邹双全 ,  孟飞 ,  齐佳明 ,  郭延宁 ,  马广富

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 一种柔性触手的形状检测系统及方法，涉及形状检测技术领域。本发明为了能够对一段以及多段柔性触手进行实时形状检测。所述检测系统包括工控上位机、九个拉线式位移传感器、三个控制器、无线蓝牙通讯模块、直流稳压电源、两个降压芯片和控制器；对柔性触手进行充气；主、从控制器STM32对脉冲信号解码并计数；通过无线蓝牙模块，将九根气动肌肉的长度数据无线传送到工控上位机；在工控上位机中使用MATLAB软件中的GUIDE制作串口助手界面，完成一段柔性触手运动学模型的建立以及多段柔性触手运动学模型的建立，仿真出柔性触手的三维空间形状。本发明能满足实时检测柔性触手三维形状的要求。