公开(公告)号：CN114996839A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210457712.0

申请日：2022-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  闫慧达 ,  李传江 ,  吕跃勇 ,  马广富

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  B64G1/24

Abstract: 近距离下服务航天器机动策略的规划方法，它属于航天器在轨服务自主规划领域。本发明解决了现有的规划方案未考虑对单个目标的最优交会轨迹以及传统的近距离制导方式难以克服轨道摄动的影响，导致交会误差大的问题。本发明方法以燃料消耗和任务总时间为规划指标，将目标规划和轨迹规划分成上下两层，设计了一种两层优化求解的方法框架。上层求解交会次序和分配时间，下层求解最优交会轨迹，通过在交会制导中设计迭代制导计算思路，以实现服务航天器对每个目标的精确交会，克服了交会的偏差。本发明方法可以应用于航天器在轨服务自主规划领域。

公开(公告)号：CN114996839B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202210457712.0

申请日：2022-04-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭延宁 ,  闫慧达 ,  李传江 ,  吕跃勇 ,  马广富

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  B64G1/24

Abstract: 近距离下服务航天器机动策略的规划方法，它属于航天器在轨服务自主规划领域。本发明解决了现有的规划方案未考虑对单个目标的最优交会轨迹以及传统的近距离制导方式难以克服轨道摄动的影响，导致交会误差大的问题。本发明方法以燃料消耗和任务总时间为规划指标，将目标规划和轨迹规划分成上下两层，设计了一种两层优化求解的方法框架。上层求解交会次序和分配时间，下层求解最优交会轨迹，通过在交会制导中设计迭代制导计算思路，以实现服务航天器对每个目标的精确交会，克服了交会的偏差。本发明方法可以应用于航天器在轨服务自主规划领域。

公开(公告)号：CN112180915A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010971876.6

申请日：2020-09-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天帆智能科技有限公司

Inventor： 庄宇飞 ,  闫慧达 ,  黄海滨 ,  梁景凯

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于ROS的双推力无人船运动控制系统及控制方法，其属于船舶控制技术领域。无人船控制系统包括：搭载ROS的船上计算机、IMU、GPS传感器以及由推力设备组成的差速驱动单元；船上计算机通过USB接口连接有IMU、GPS传感器以及底层控制板，控制过程中由IMU和GPS传感器获取无人船的实时运行数据并传递给船上计算机，船上计算机根据运动控制算法产生控制力信号，并由底层控制板根据控制力信号产生实际的推力，而且船上计算机通过无线通信与岸上计算机相连接。本发明无人船控制系统精准，能够准确获取船体信息，船体数据信息能够快速准确的在不同控制单元间进行传输，无人船的运行安全性高。