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公开(公告)号：CN103528755B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310532717.6
申请日：2013-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种六维力传感器标定装置，它涉及一种标定装置，具体涉及一种六维力传感器标定装置。本发明为了解决现有标定装置结构复杂、工序繁琐、体积较大、装配调试困难，且无法实现各个方向的单维力单独加载的问题。本发明的工作平台固定安装在主体框架的上表面上，第一立柱和第二立柱并排平行设置在工作平台的上表面上，所述横梁支架组件、第一立柱、第二立柱组成一个门字形框架，五个滑轮沿所述横梁支架组件长度方向呈一字型等间距安装在横梁支架组件上，传感器固定法兰安装在工作平台上表面的中部，传感器安装在传感器固定法兰上，加载盘安装在传感器上，两个所述弯矩加载系统沿传感器固定法兰对称设置。本发明用于六维力传感器标定实验。
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公开(公告)号：CN104634367A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510096251.9
申请日：2015-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D5/12
Abstract: 一种大中心孔结构的磁电式绝对位置传感器及测量绝对位置的方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了解决现有的位置传感器结构复杂、体积大、绝对位置测量精度低和可靠性差的问题。本发明所述磁环、磁环座和电路板均为圆环式结构，磁环贴合在磁环座上，磁环和磁环座构成磁码盘，磁码盘与电路板之间留有间隙且同轴相对安装，电路板固定在定子壳上，磁环上表面分别设有外圈主码道和内圈游标码道，电路板上集成采集芯片和信号处理电路，霍尔元件集成在采集芯片内，霍尔元件用于采集外圈主码道与内圈游标码道的磁极变化信息，由信号处理电路对磁场变化信息进行处理，输出绝对位置信息。它可用于对轻型机械臂关节的转角及转速的精确测量和对电机的控制。
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公开(公告)号：CN102128222B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/18 , F16D121/20
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN102059702B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010556907.8
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人末端操作器传动机构，它涉及一种传动机构。本发明为了解决现有的机器人末端操作器存在结构复杂、可靠性低、自锁功能差等问题。所述蜗轮轴由前至后依次穿过箱体前侧壁、两个筋板和后侧壁，置于两个筋板之间的错齿蜗轮通过键安装在蜗轮轴的中部；蜗轮轴的一端通过第一轴承实现与支撑外壳的前侧壁转动连接；蜗轮轴的另一端通过第二轴承实现与支撑外壳的后侧壁转动连接；两个错齿蜗轮对称设置在蜗杆的两侧，且每个错齿蜗轮与蜗杆上端的螺旋面相啮合。本发明通过一个蜗杆驱动两个对称放置的蜗轮，使得蜗轮等速反向旋转，使蜗轮轴获得对称转动，能够获得对称运动的蜗轮蜗杆机构，即实现两个蜗轮轴的对称运动，从而扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN101819427B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOS II软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOS II软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101722510B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910073299.2
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间环境的大容差柔性捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为解决现有的捕获机构的捕获容差较小，不能满足捕获机械臂较高的精度要求的问题。本发明谐波减速器的输入端与直流无刷电机的输出端连接，直流无刷电机固装在捕获支撑筒的内壁上，小齿轮安装在谐波减速器的输出端上，小齿轮与内齿轮啮合，内齿轮与力矩传感器固接，力矩传感器与旋转环固接，固定环通过连接环与捕获支撑筒内侧壁固接，三根钢丝绳均布在固定环和旋转环的内腔中，且每根钢丝绳的一端与固定环的内壁固接，每根钢丝绳的另一端通过转轴与旋转环连接，捕获接口装置上的捕获锥与三根钢丝绳连接。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN101587003B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910072362.0
申请日：2009-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 压力传感器的标定装置，它涉及一种传感器的标定装置。本发明为解决现有传感器的标定是基于标准传感器和待标定传感器的互换技术，现场对动态压力传感器的标定不方便的问题。本发明的垫块设置在底板的上端面上，立柱安装在底板上，连接板和螺母连接件安装在立柱上，电感测头安装在测头安装通孔内，上连接件上的丝杠与螺母连接件上的螺纹通孔连接，上连接件的顶端面与电感测头的下端头部接触，上连接件的下端与力矩传感器的上端连接，力矩传感器的下端与下连接件连接，下连接件的下端面与垫块的上端面正对设置。本发明通过电感测头测量待标定的压力传感器的位移，通过力矩传感器测量待标定的压力传感器的反作用力，使得压力传感器的标定操作简单。
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公开(公告)号：CN101722510A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910073299.2
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间环境的大容差柔性捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为解决现有的捕获机构的捕获容差较小，不能满足捕获机械臂较高的精度要求的问题。本发明谐波减速器的输入端与直流无刷电机的输出端连接，直流无刷电机固装在捕获支撑筒的内壁上，小齿轮安装在谐波减速器的输出端上，小齿轮与内齿轮啮合，内齿轮与力矩传感器固接，力矩传感器与旋转环固接，固定环通过连接环与捕获支撑筒内侧壁固接，三根钢丝绳均布在固定环和旋转环的内腔中，且每根钢丝绳的一端与固定环的内壁固接，每根钢丝绳的另一端通过转轴与旋转环连接，捕获接口装置上的捕获锥与三根钢丝绳连接。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。
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公开(公告)号：CN118106994A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435106.8
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指组件及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指组件包括近指节、中指节、指尖节、驱动机构以及连杆机构，近指节与中指节铰接，驱动机构包括电机、万向联轴器、丝杠以及螺母，电机固设于近指节，螺母固设于中指节，丝杠与螺母螺纹连接，万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接，驱动机构用于驱使中指节相对近指节转动，连杆机构设于中指节内且连接近指节和指尖节，用于实现指尖节与中指节的同步弯曲运动。本发明的手指组件及仿人手通过设置万向联轴器和丝杠螺母机构进行传动，可实现手指小角度弯曲时的高效传动以及大角度弯曲的自锁，具有承载能力强、能量利用率高，续航能力强的特点。
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公开(公告)号：CN117584169A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410031241.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人手腕关节，属于及机器人技术领域。手腕关机一、手腕关节二构成万向节结构，手腕关机一、手腕关节二安装在支架上并且与手掌连接器连接，两个直线驱动器一端均与手掌连接器铰接，使手腕关节具备俯仰和偏转功能，两个直线驱动器另一端与支架连接。本发明的传感器设计与机械结构高度集成，利用空余空间的安排使得机构兼备占据体积小和全感知的优势：具有双编码器结构可以实现高精度位置控制，具有力传感器可以实现力控与柔顺控制功能和电机端控制，提出的集成到固定外壳的力传感器结构，埋于外壳结构中，与直线导轨集成，更加简单方便，尺寸更小，刚度更好；在底盖中集成码盘结构，结构紧凑，方便安装。
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