公开(公告)号：CN112817339B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201911122250.1

申请日：2019-11-15

Applicant: 中国北方工业有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 周睿 ,  林德福 ,  杨哲 ,  师兴伟 ,  南宇翔 ,  王伟 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种图像卫星复合制导飞行器的复合制导飞行器指令融合算法，该算法中考虑了卫星制导系统与图像制导系统工作周期不同的特性，在每个图像制导指令周期内比较卫星制导指令和图像制导指令，进而根据比较结果选择适宜指令融合方案，从而合理地对图像制导指令和卫星制导指令做融合处理，为飞行器提供更佳的输出制导指令。

公开(公告)号：CN113075653B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110328487.6

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  孙昕 ,  王亚宁 ,  王辉 ,  王伟 ,  王江 ,  轩永波

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/88 ,  G01S13/50 ,  G01S13/58 ,  G01S19/38 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的导航方法及系统，其中该导航方法包括：步骤一：控制第一飞行器发射第一雷达导航装置，其中第一飞行器在飞行过程中由卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；步骤二：发射第二飞行器，其中第二飞行器在飞行过程中由第一雷达导航装置、卫星导航装置和第二雷达导航装置融合导航；步骤三：判断第二飞行器的完成情况，若完成，则接收由第一雷达导航装置发送的完成情况，否则返回步骤二，直至完成任务。本发明所提供的飞行器的导航方法能够目标周围有卫星信号屏蔽或者干扰的情况下或者在某一导航装置出现故障时，仍能够准确击中目标，而且无需额外的激光导引头等昂贵设备，节省成本。

公开(公告)号：CN115309178A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110492406.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  王纯一 ,  王雨辰 ,  王录强 ,  王宏 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种小型四旋翼无人机前飞实验系统设计及模型辨识方法。本发明所提供的方法包括：将四旋翼无人机前飞状态下的量测数据进行飞行路径重构，得到输入输出频率响应数据；根据输入输出频率响应数据获取基于等效时间延迟的传递函数模型和状态空间模型；利用偶极子方波信号对传递函数模型和状态空间模型进行时域验证。本发明对量测数据进行飞行路径重构，能够准确地判断量测数据的修正情况，同时能够提高在后续的空间状态模型的精度。

公开(公告)号：CN113064448B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202110328495.0

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  王亚宁 ,  王辉 ,  王伟 ,  王江 ,  臧路尧

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种飞行器的制导方法及系统，其中该制导方法包括：步骤一：根据飞行器和目标的运动参数，得到飞行器与目标两者之间的相对运动参数；步骤二：将相对加速度转换为带偏置项的比例导引制导律；步骤三：根据带偏置项的比例导引制导律、相对运动参数和运动参数，得到飞行器的制导指令。本发明所提供的飞行器的制导方法能够实时更新机动目标的位置，实现对机动目标的攻击以及能够避免飞行器在末端丢失目标的情况。

公开(公告)号：CN112433473B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN201910791497.6

申请日：2019-08-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司

Inventor： 王伟 ,  师兴伟 ,  南宇翔 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉 ,  王雨辰

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑旋转飞行器耦合问题的鲁棒解耦控制系统及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得舵机响应指令的鲁棒解耦控制模块，其中，通过收敛误差解算子模块实时获得攻角收敛误差和侧滑角收敛误差；通过收敛滑模面解算子模块实时获得攻角收敛滑模面和侧滑角收敛滑模面；通过舵机响应指令解算子模块获得俯仰方向舵机响应指令和偏航方向舵机响应指令。

公开(公告)号：CN113671981A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202010408441.0

申请日：2020-05-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  李涛 ,  林德福 ,  王伟 ,  王江 ,  宋韬

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种远程激光制导飞行器控制系统，该控制系统引入旋翼无人机搭载照射单元，通过图像识别的方式选择追踪照射目标，并且控制旋翼无人机规划其自身的飞行轨迹，兼顾自身安全和照射效果，从而持续提供必要的激光导引。

公开(公告)号：CN113408044A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202011556269.X

申请日：2020-12-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  吴则良 ,  王辉 ,  叶建川 ,  李斌 ,  莫雳

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/23 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机桨叶优化设计方法，包括以下步骤：确定工况条件参数，并选择参考翼型；将参考翼型参数化获得基础翼型；对基础翼型进行优化，获得最佳翼型；最佳翼型三维仿真验证。根据本发明所述的多旋翼无人机桨叶优化设计方法，具有适用性广、优化维度高、优化效率高、优化效果好等诸多优点。

公开(公告)号：CN113377130A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110580173.5

申请日：2021-05-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  孙黎明 ,  王江 ,  宋韬 ,  王雨辰 ,  王辉 ,  陶宏

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种适应于复杂环境下的四旋翼无人机空中快速高效回收方法，该方法中通过载机携带捕网对四旋翼无人机进行回收，所述捕网平时存储在载机腹部，当载机到达回收区域后，将捕网释放出来，由载机携带捕网前飞或者悬停，四旋翼无人机识别出载机即捕网的位置，并获得自身与捕网之间的相对位置和相对速度，进而根据期望角度控制四旋翼无人机自身撞入到捕网内，通过在四旋翼无人机上设置防护栅栏确保四旋翼无人机的旋翼不会搅到捕网上，确保四旋翼无人机的安全顺利回收。

公开(公告)号：CN110017808B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN201910231418.6

申请日：2019-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  杨世超 ,  段鑫尧 ,  陈斯 ,  程文伯 ,  王亚东

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN111273682B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201811526595.9

申请日：2018-12-13

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军驻八四四厂军事代表室

Inventor： 师兴伟 ,  王伟 ,  林德福 ,  宁波 ,  王江 ,  王辉 ,  裴培 ,  王雨辰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟目标点的侧偏修正方法，所谓虚拟目标点就是假定任意一坐标作为目标点，使飞行器瞄向该坐标飞行，通过规划一系列连续变化的虚拟目标点，基于虚拟目标点提供侧偏需用过载，发挥飞行器的潜在过载能力，可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时进入导引头的视场域，从而使得大侧偏的飞行器也能够通过激光导引头进行精确制导。