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公开(公告)号：CN111221348B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201811526599.7
申请日：2018-12-13
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法，该方法可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域，具有重要工程意义；该方法将飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以及飞行器与目标之间的连线在发射点与目标点连线上投影的长度纳入制导算法的考量中，得到科学合理的实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN111221348A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201811526599.7
申请日：2018-12-13
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法，该方法可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域，具有重要工程意义；该方法将飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以及飞行器与目标之间的连线在发射点与目标点连线上投影的长度纳入制导算法的考量中，得到科学合理的实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN111273682B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811526595.9
申请日：2018-12-13
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于虚拟目标点的侧偏修正方法，所谓虚拟目标点就是假定任意一坐标作为目标点，使飞行器瞄向该坐标飞行，通过规划一系列连续变化的虚拟目标点，基于虚拟目标点提供侧偏需用过载，发挥飞行器的潜在过载能力，可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时进入导引头的视场域，从而使得大侧偏的飞行器也能够通过激光导引头进行精确制导。
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公开(公告)号：CN111290002B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811533718.1
申请日：2018-12-14
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
摘要： 本发明公开了一种应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统，该系统包括拟卫星制导解算模块、微处理器模块和导航比输出模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供计算侧偏需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息；通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN111290002A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811533718.1
申请日：2018-12-14
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
摘要： 本发明公开了一种应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统，该系统包括拟卫星制导解算模块、微处理器模块和导航比输出模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供计算侧偏需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息；通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN111273682A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811526595.9
申请日：2018-12-13
申请人： 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于虚拟目标点的侧偏修正方法，所谓虚拟目标点就是假定任意一坐标作为目标点，使飞行器瞄向该坐标飞行，通过规划一系列连续变化的虚拟目标点，基于虚拟目标点提供侧偏需用过载，发挥飞行器的潜在过载能力，可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时进入导引头的视场域，从而使得大侧偏的飞行器也能够通过激光导引头进行精确制导。
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公开(公告)号：CN118605543A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310186113.4
申请日：2023-03-01
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种图像复合飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤:S1、设置飞行器视线角与期望视线角的跟踪误差作为系统状态模型；S2、以系统状态模型为基础构建滑模面；S3、设置趋近律，以滑模控制法获得飞行器的加速度指令，飞行器根据加速度指令进行飞行控制。本发明公开的图像复合飞行器落角约束制导方法，有效抑制扰动、有效补偿外界扰动带来的不确定性，提高了制导精度以及有效射程。
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公开(公告)号：CN117647986A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202210963658.7
申请日：2022-08-11
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种飞行器编队协同制导方法，包括以下步骤：S 1、建立在飞行器与目标相对运动模型，设计相对运动模型下飞行器的运动学模型；S2、获取飞行器相对目标加速度；S3、根据目标飞行状态，获得飞行器制导指令。本发明公开的飞行器编队协同制导方法，飞行器不易丢失目标，且提高了飞行器对目标的拦截成功率。
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公开(公告)号：CN116681729B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202310704417.5
申请日：2023-06-14
申请人： 石家庄铁道大学 , 北京理工大学唐山研究院 , 石家庄三胖科技有限公司
摘要： 所述方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟本发明公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡 踪。多目标跟踪方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过轨迹预测得到目标预测框，进行一般场景下多目标跟踪，作为第一次关联匹配；若第一次关联匹配得分达到预设的阈值，则完成本次跟踪任务；若第一次关联匹配得分未达到预设的阈值，则再进行第二次关联匹配；第二次关联匹配用于针对严重遮挡及完全遮挡的情况，通过使用基于邻边图关系的二次多目标跟踪方法进行关联匹配；若两次关联匹配均未
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