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公开(公告)号：CN118605543A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310186113.4
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种图像复合飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤:S1、设置飞行器视线角与期望视线角的跟踪误差作为系统状态模型；S2、以系统状态模型为基础构建滑模面；S3、设置趋近律，以滑模控制法获得飞行器的加速度指令，飞行器根据加速度指令进行飞行控制。本发明公开的图像复合飞行器落角约束制导方法，有效抑制扰动、有效补偿外界扰动带来的不确定性，提高了制导精度以及有效射程。
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公开(公告)号：CN118468517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410416242.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶滑模的飞行器制导方法，包括：设置飞行器动力学方程，建立飞行器制导系统；建立滑模面，采用滑模控制获得制导系统制导律；采用获得的制导律进行飞行器控制；其中，通过设置独特的滑模面以及滑模算法，有效消除抖振，实现不同角度约束下对目标的精确打击，通过设置一种非齐次干扰观测器，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN113759955B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010496097.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种应用于激光/卫星复合飞行器的制导方法及制导系统，该方法中，飞行器中制导段采用比例导引制导律，飞行器末制导段采用重补比例导引制导律，末制导段通过设置合理的重力补偿系数来实现落角约束，在中制导段和末制导段交接的交接段内采用交接的制导律解算方法，从而避免制导指令及飞行轨迹突变，使得飞行器整体飞行过程平稳。
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公开(公告)号：CN113759954A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010496096.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标的复合制导方法，实时通过优化制导律和比例导引制导律分别解算需用过载，再通过模糊控制切换函数调整需用过载的权重，从而得到复合需用过载，最后将该复合需用过载传递给舵机系统，舵机系统根据复合需用过载打舵工作，控制飞行器的飞行姿态，其中，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，通过设置合理的模糊控制切换函数来调整需用过载，从而使得飞行姿态平稳，能量损耗小，命中率高，通过特别设置的目标观测器实时获得目标的法向加速度，以便于根据目标位置及时调整需要过载。
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公开(公告)号：CN118092497A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410113634.1
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：获取飞行器的滚转角速度；建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化。本发明公开的应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，使得飞行器能够在复杂的大跨域飞行条件下保持稳定的滚转姿态，提高飞行器的飞行性能和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116203849B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310499107.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。
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公开(公告)号：CN112445230A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910797408.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种大跨域复杂环境下高动态飞行器多模制导系统及制导方法，该制导系统应用在大跨域复杂环境下的高动态飞行器中，该飞行器中设置有卫星制导模块和激光导引头，为了确保进入末制导段时激光导引头能够捕获到目标的激光信号，通过设置虚拟目标位置的方式在中制导段控制飞行器的行进方向，使得飞行器能够经过该虚拟目标位置，从而确保目标能够进入到激光导引头的视场域中，另外由于设置有多种制导模块，通过设置特定的筛选判断条件来筛选出更为准确的参数信息，从而为后续解算提供更为精确的数据基础，再通过能够排出干扰因素的解算过程获得制导指令。
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公开(公告)号：CN115309178B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110492406.6
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种小型四旋翼无人机前飞实验系统设计及模型辨识方法。本发明所提供的方法包括：将四旋翼无人机前飞状态下的量测数据进行飞行路径重构，得到输入输出频率响应数据；根据输入输出频率响应数据获取基于等效时间延迟的传递函数模型和状态空间模型；利用偶极子方波信号对传递函数模型和状态空间模型进行时域验证。本发明对量测数据进行飞行路径重构，能够准确地判断量测数据的修正情况，同时能够提高在后续的空间状态模型的精度。
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公开(公告)号：CN118012124A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410121184.0
申请日：2024-01-29
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种新型空基制导飞行器落角约束制导方法，包括以下步骤：建立制导模型；建立固定时间超螺旋扩张状态观测器，对目标加速度进行估计；基于观测器的估计结果，采用反步法获得加速度指令；飞行器根据加速度指令控制飞行姿态。本发明公开的新型空基制导飞行器落角约束制导方法，能够对目标加速度进行准确估计和补偿，相比于传统的高增益扩张状态观测器，系统动态稳定性更强。
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公开(公告)号：CN115310247A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110490877.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器悬停实验平台设计及频域辨识方法。本发明所提供的方法包括：对无人飞行器在悬停点进行第一对数扫频信号和第一偶极子方波信号输入，采集无人飞行器的输出数据；将输出数据进行预处理，得到输入输出频率响应数据，分别得到传递函数模型的参数值和状态空间模型的参数值；再对传递函数模型和状态空间模型进行时域验证。本发明利用频域辨识法能够在频域对数据进行轴间解耦，并且可合理的频率范围内选取合适的数据量进行辨识，能够提高计算效率，弥补时域辨识方法的不足。
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