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公开(公告)号：CN118092497A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410113634.1
申请日：2024-01-26
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：获取飞行器的滚转角速度；建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化。本发明公开的应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，使得飞行器能够在复杂的大跨域飞行条件下保持稳定的滚转姿态，提高飞行器的飞行性能和控制精度。
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公开(公告)号：CN118244786A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410113635.6
申请日：2024-01-26
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：基于飞行器滚转通道模型和执行机构动力学传递函数，设置执行机构动力学模型；设置控制器，控制滚转角速度；在控制器中设置滑模控制，获得控制指令，采用控制指令对旋转飞行器进行横滚转控制。本发明公开的考虑执行机构动力学的旋转飞行器的横滚转稳定控制方法，提高飞行器在大攻角非线性飞行环境下的横滚稳定性、控制精度和动态响应能力，从而确保飞行器的安全性、稳定性和性能。
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公开(公告)号：CN118131617A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410127972.0
申请日：2024-01-30
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于大跨域飞行制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器；获取飞行器的滚转角速度，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化，所述控制器为基于滑模面和滑模趋近律的控制器，所述滑模面为积分滑模面，所述滑模趋近律为快速幂次趋近律。本发明公开的用于大跨域飞行制导飞行器的横滚转稳定控制方法，可以积累误差并逐步减小误差，从而实现更高的控制精度，对于系统参数变化和外部干扰具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115993834A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210950556.1
申请日：2022-08-09
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。
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公开(公告)号：CN115981358A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111402413.9
申请日：2021-11-19
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种兼顾定向陀螺失效的飞行器制导控制系统及方法，该系统中通过7个加速度计采集的数据来实时解算出替代定向陀螺的数据，同时相应地采用滑模自适应制导律对飞行器进行制导控制，从而使得飞行器整体的命中精度保持在理想范围内，具有重要实际意义与工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118468517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410416242.2
申请日：2024-04-08
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于二阶滑模的飞行器制导方法，包括：设置飞行器动力学方程，建立飞行器制导系统；建立滑模面，采用滑模控制获得制导系统制导律；采用获得的制导律进行飞行器控制；其中，通过设置独特的滑模面以及滑模算法，有效消除抖振，实现不同角度约束下对目标的精确打击，通过设置一种非齐次干扰观测器，能够在没有先验信息的情况下，对目标进行估计和前馈补偿，可精确获取目标机动，提高了目标打击精度。
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公开(公告)号：CN115993769A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211348096.1
申请日：2022-10-31
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的一体化制导控制方法，该方法中实时获得飞行器的控制信号，并实时将所述控制信号传递给飞行器上的舵机，所述控制信号包括控制飞行器俯仰、偏航、滚转的等效舵偏角；在获得该控制信号的过程中，通过引入跟踪微分器，在保证精度的同时得到所需的虚拟控制量导数，通过设置误差面来拟合获得该控制信号。
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公开(公告)号：CN118860352A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410894400.5
申请日：2024-07-04
申请人： 北京理工大学唐山研究院 , 北京理工大学
摘要： 本发明涉及代码生成领域，具体为一种基于中文提示的代码生成模型训练方法，包括：利用人工智能AI生成中文提示代码数据集；由开源平台获取英文提示代码数据集，并对英文提示代码数据集中的数据进行清洗、去重操作；基于中文提示代码数据集和英文提示代码数据集生成训练数据集；采用QLoRA高效微调方法基于训练数据集对代码生成基模型进行微调，优化代码生成基模型在中文编程场景下的代码生成能力；利用训练数据集对微调后的代码基模型进行训练。解决当前代码生成领域中的中文提示代码数据集稀缺的难题，通过中文提示代码数据集提升代码基模型对中文提示理解能力，同时在不损害原模型代码生成准确率的基础上，还实现了准确率的进一步提升。
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公开(公告)号：CN118860869A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410894275.8
申请日：2024-07-04
申请人： 北京理工大学唐山研究院 , 北京理工大学
IPC分类号： G06F11/36 , G06F18/214 , G06N3/09 , G06N3/092
摘要： 本发明涉及代码生成领域，具体为一种基于反馈信息的代码生成模型训练方法，应用于CodeFB框架，CodeFB框架包括第一代码大模型、第二代码大模型、编译器以及在线缓冲区，其中第一代码大模型和第二代码大模型共享权重；从单元测试反馈中提取了多粒度的反馈信息用于训练，即“粗粒度反馈”、“细粒度反馈”和“自适应反馈”；粗粒度反馈信息主要是对程序中出错的代码进行全局惩罚；细粒度反馈则能够精确识别并惩罚程序中代码特定的错误部分；而自适应反馈则根据程序通过的测试用例比例动态调整奖励，从而更精准地指导模型的训练过程，提升代码生成的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN118466581A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410408154.8
申请日：2024-04-07
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。
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