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公开(公告)号：CN115993834A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210950556.1
申请日：2022-08-09
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。
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公开(公告)号：CN113494869B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010266146.6
申请日：2020-04-07
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司 , 西北工业集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种实现落角约束的飞行器制导系统和方法，该系统可以首先可以通过输入期望落角和目标距离坐标，设定飞行器的发射角；通过弹目视线角测量模块在飞行器启控后实时测量飞行器的弹目视线角，并将测得的弹目视线角实时传输至制导律解算模块；所述制导律解算模块在飞行器启控后根据测量得到的弹目视线角实时解算制导律，并将解算出的制导律信息实时传输至执行模块；所述执行模块可按解算出的制导律信息控制飞行器运动，进而完成本发明实现飞行器的落角约束。
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公开(公告)号：CN112445230A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910797408.9
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种大跨域复杂环境下高动态飞行器多模制导系统及制导方法，该制导系统应用在大跨域复杂环境下的高动态飞行器中，该飞行器中设置有卫星制导模块和激光导引头，为了确保进入末制导段时激光导引头能够捕获到目标的激光信号，通过设置虚拟目标位置的方式在中制导段控制飞行器的行进方向，使得飞行器能够经过该虚拟目标位置，从而确保目标能够进入到激光导引头的视场域中，另外由于设置有多种制导模块，通过设置特定的筛选判断条件来筛选出更为准确的参数信息，从而为后续解算提供更为精确的数据基础，再通过能够排出干扰因素的解算过程获得制导指令。
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公开(公告)号：CN118391977A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410343840.1
申请日：2024-03-25
申请人： 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种增程飞行器的制导方法，所述增程飞行器需要大过载起飞发射，而大过载会导致飞行器的执行机构如舵机的故障率提高，为此该飞行器的末制导段制导方法需要考虑可能出现的舵机故障因素，该方法中，基于自适应滑模技术，将控制舵指令分为容错制导律指令和自适应制导律指令，再结合自适应参数估计值来适配舵机部分失效的情况，从而可以在舵机部分失效的情况下控制飞行器按照预定角度命名目标。
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公开(公告)号：CN118331298A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410343835.0
申请日：2024-03-25
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要： 本发明公开了一种应用于增程制导飞行器的弹道跟踪方法，包括以下步骤：在方案弹道上设置运动的虚拟点，将其作为虚拟目标；建立飞行器与虚拟目标点的相对运动方程；以飞行器视线角误差作为跟踪误差，通过滑模控制获得弹道跟踪制导律。本发明公开的基于虚拟点追踪的弹道跟踪制导方法，使得飞行器在存在初始偏差及受到各种随机因素的干扰的情况下，仍然能够按照方案弹道飞行。
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公开(公告)号：CN112433532B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910792494.4
申请日：2019-08-26
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑二阶舵机动力学的解耦自驾仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令的考虑二阶舵机动力学的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得考虑舵机动力学滞后且控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令，据此控制舵机打舵工作。
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公开(公告)号：CN112445230B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910797408.9
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种大跨域复杂环境下高动态飞行器多模制导系统及制导方法，该制导系统应用在大跨域复杂环境下的高动态飞行器中，该飞行器中设置有卫星制导模块和激光导引头，为了确保进入末制导段时激光导引头能够捕获到目标的激光信号，通过设置虚拟目标位置的方式在中制导段控制飞行器的行进方向，使得飞行器能够经过该虚拟目标位置，从而确保目标能够进入到激光导引头的视场域中，另外由于设置有多种制导模块，通过设置特定的筛选判断条件来筛选出更为准确的参数信息，从而为后续解算提供更为精确的数据基础，再通过能够排出干扰因素的解算过程获得制导指令。
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公开(公告)号：CN112445235A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910797406.X
申请日：2019-08-27
申请人： 北京理工大学 , 西北工业集团有限公司 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的滚转稳定控制方法及系统，所述方法通过实时测量高动态飞行器的滚转角信息，实时解算得到指令舵偏角进而控制飞行器滚转角速率，并在飞行器控制系统将指令舵偏角向执行机构传递之后、飞行器实际打舵之前，消除执行机构动力学滞后、获得补偿后指令舵偏角。本方法能够有效控制飞行器滚转稳定，并且消除执行机构动力学滞后带来的不良影响，显著提高飞行器的可靠性，达到精确控制的目标。本发明所述系统通用性强，对滚转飞行器和非滚转飞行器均适用，且都能迅速收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN112433532A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910792494.4
申请日：2019-08-26
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑二阶舵机动力学的解耦自驾仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令的考虑二阶舵机动力学的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得考虑舵机动力学滞后且控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得完全解耦且考虑二阶舵机动力学滞后的舵指令，据此控制舵机打舵工作。
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公开(公告)号：CN118151673A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410256307.1
申请日：2024-03-06
申请人： 北京理工大学 , 中国北方工业有限公司
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本发明公开了一种基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，包括以下步骤：建立双通道耦合旋转滑翔制导飞行器的姿态模型；设置第一扰动观测器，对角度跟踪误差进行估计；基于第一扰动观测器估计，在角度控制回路中根据参考角度命令获得虚拟角速率指令；设置第二扰动观测器，对虚拟控制律跟踪误差进行估计；基于第二扰动观测器估计，在角速率控制回路中，根据虚拟角速率指令获得鸭舵指令，采用鸭舵指令对旋转滑翔制导飞行器进行姿态控制。本发明公开的基于全驱理论的旋转滑翔制导飞行器姿态驾驶仪设计方法，可以在复杂条件下使飞行器保持理想姿态，稳定飞行。
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