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公开(公告)号：CN110385697A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910640794.0
申请日：2019-07-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种外骨骼的控制方法及装置，属于人工智能技术领域，该方法包括：获取人体一半的质量信息和人体的关节力矩信息，获取外骨骼一半的质量信息，根据所述人体的质量信息、所述人体的关节力矩信息以及所述外骨骼的质量信息，计算人体在蹲起、搬移和托举时外骨骼的关节力矩信息；根据所述外骨骼的关节力矩信息控制外骨骼运动，解决了负重搬运外骨骼的力矩分配难题，即为外骨骼关节电机以及液压选型提供科学依据，又帮助分析搬运的力矩及功率时序图，使得负重搬运外骨骼的机械、电气以及控制更加科学化，对整个外骨骼行业都有着极大的参考价值。
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公开(公告)号：CN109454629A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811301650.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向解耦的驱动装置，属于双向驱动领域，解决了现有技术中拉线驱动的非对称驱动关节双向驱动时，采用两个电机进行驱动导致驱动系统结构复杂操作不便的问题。本发明采用电机驱动主动轮转动，主动轮与链条啮合，链条的另一端通过切换器切换与从动轮A或从动轮B啮合，从动轮A外缘凹槽中缠绕拉线A，拉线A外接负载，从动轮B外缘凹槽中缠绕拉线B，拉线B外接负载。本发明实现了一个电机驱动非对称关节，主动轮通过链条驱动某一个从动轮时，另一个从动轮处于自由状态。从动轮A和从动轮B上均安装卷簧，实现负载拉动拉线放线时，拉线能始终保持拉紧状态。
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公开(公告)号：CN109262613A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN109077897A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839457.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动的踝关节助力装置，属于踝关节助力装置技术领域，解决了现有踝关节助力装置结构复杂、人体能量消耗大、长时间使用有疲劳感、助力效果差的问题。该助力装置，包括鞋底、踝支架、小腿靠板和储能结构，储能结构设置在小腿靠板上并与踝支架通过钢丝绳连接，储能结构包括活塞筒和内置于活塞筒内的活塞，活塞的下端连接有弹簧，弹簧的另一端抵住活塞筒底部；活塞筒密封连接有接头，接头与两位两通电磁阀通过油管连接，接头与P油源油管连接形成主油路，接头与T油箱油管连接形成回油路，通过控制活塞筒容腔内油压以完成储能结构的能量储存与释放。实现了简化助力装置结构、提升了助力效果。
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公开(公告)号：CN108266432A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810067831.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B21/00
CPC classification number: F15B21/00
Abstract: 本发明涉及一种泵源液压系统压力脉动自适应滤波方法及系统。其中，该方法包括如下步骤：获取液压系统的原始压力信号和电机转速；确定所述原始压力信号的压力脉动频率；确定所述电机转速与所述压力脉动频率之间的线性关系；根据所述线性关系确定上限频率和下限频率，以对所述原始压力信号进行带通滤波，输出滤波后的压力值。可以看出，本发明不需要对系统的结构进行复杂设计和改造，大大地降低了泵源液压系统的制造难度。此外，由于本发明根据压力脉动频率和电机转速之间的线性关系来确定对原始压力信号进行带通滤波的上限频率和下限频率，所以本发明实施例适用于不同的泵源液压系统，通用性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105147500B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510666045.7
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼大腿连接装置，包括：腿部旋转关节（1）和髋部旋转轴（8），还包括：减振垫（2）、轴承（3）、螺母（4）、挡圈（5）、固定销6）和限位块（7）。腿部旋转关节（1）为圆柱状，腿部旋转关节（1）上端有圆形阶梯沉孔，腿部旋转关节（1）上端圆周侧面均匀分布两个圆形通孔。外骨骼大腿连接装置工作时，髋部旋转轴（8）通过轴承（3）的中圈和滚珠将力传递到轴承（3）的座圈，轴承（3）的座圈通过减振垫（2）将力传递到腿部旋转关节（1），限位块（7）的槽限制髋部旋转轴（8）相对于腿部旋转关节（1）的内旋外旋角度。本发明易于实现髋部旋转轴相对于腿部旋转关节的内旋外旋角度调整。
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公开(公告)号：CN203730264U
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201320777240.3
申请日：2013-12-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F04B43/12
Abstract: 本实用新型公开了一种输送真空环境下流体的蠕动泵，包括：过渡接头（1）、前端盖（2）、后端盖（3）、泵管、驱动电机（4）、截止阀（5）、断接器（7）、密封圈A、密封圈B、密封圈C、密封圈D和滚轮组件。过渡接头（1）为柱塞结构并带有密封圈，实现过渡接头（1）和截止阀（5）连接后的密封，前端盖（2）上有止口结构，保证前端盖（2）和驱动电机（4）连接后的同轴度，驱动电机（4）为封闭型，驱动电机（4）的壳体内与壳体外的大气不通，真空泵壳（6）为薄壁结构，滚轮组件的辊子为“凹”形结构。蠕动泵工作时，真空泵壳（6）内为真空，平衡泵管内真空环境下流体的压力，泵管回弹充分，蠕动泵输送流体能力强。
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公开(公告)号：CN203469442U
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201320505233.8
申请日：2013-08-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A63F11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种气弹簧式操纵杆，包括：操纵手柄（1）、气弹簧（4）、压力传感器（8）、支撑杆（10）、上平台（2）和下平台（3）。操纵手柄（1）与上平台（2）焊接，气弹簧的活塞杆（6）与上平台（2）连接，气弹簧的缸筒（7）与下平台（3）连接，支撑杆（10）与上平台（2）连接，支撑杆（10）与下平台（3）焊接，压力传感器（8）固定于气弹簧（4）内。通过控制操纵手柄（1），改变上平台（2）的位置和姿态，压力传感器（8）返回压力信号，根据压力信号进行分析，确定上平台（2）的位姿，通过该位姿信号控制操控系统末端的位姿。由于压缩空气的膨胀作用，操纵手柄（1）具有力反馈特征，对操控系统末端进行连续控制。
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公开(公告)号：CN202898141U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220531105.6
申请日：2012-10-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种双排并行式离子交换器装置，包括：前端盖（3）、交换柱组件（2）、后端盖（1）、前支脚（5）、后支脚（4）、进水口（6）、出水口（7）、流道a（8）和流道b（9）。交换柱组件（2）分别与前后端盖螺钉连接，前后端盖分别与前后支脚螺栓连接。交换柱组件（2）由前端板、后端板、阳离子树脂交换柱、阴离子树脂交换柱、混合树脂交换柱、活性炭吸附柱a、活性炭吸附柱b和管路组成，五个交换柱和管路分别与前后端板焊接连接。前后端盖上有流道，废水经过五个交换柱的净化可得到满足要求的水质。该装置具有结构紧凑、抗冲击振动能力强、空间利用率高等优点。
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公开(公告)号：CN202898081U
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201220531106.0
申请日：2012-10-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种圆柱套筒式离子交换器，包括：前端盖组件（4）、交换柱组件（2）、过滤板（3）、后端盖组件（1）、前支架（6）、后支架（5）、进水口（7）、出水口（8）、流道a（9）。交换柱组件（2）与前后端盖组件螺钉连接，前后端盖组件分别与交换柱组件（2）和支架组件螺栓连接。其中交换柱组件（2）是由一个混合树脂交换柱中间放置阳离子树脂交换柱、阴离子树脂交换柱和活性炭吸附柱三个交换柱组成。前后端盖组件上有流道，废水经过四个交换柱的净化可得到满足要求的水质。该装置具有轻型、抗冲击、空间利用率高等优点，特别适用于载人空间站水处理系统。
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