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公开(公告)号：CN109262581A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811242025.7
申请日：2018-10-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种轻型便携式地面无人平台，包括台体、侦察载荷、枪械载荷、机械臂载荷和操控终端；台体为侦察载荷、枪械载荷和机械臂载荷提供统一的机械、电气和控制接口，侦察载荷、枪械载荷和机械臂载荷能够通过该接口实现插拔以及互换安装。操控终端为可视化人机交互终端，用于显示信息并向台体下发各种指令。本发明地面无人平台实现的功能多，体积小、重量轻，能够实现单人携行。
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公开(公告)号：CN109223454A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN109212968A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810986766.X
申请日：2018-08-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于代理模型的机电伺服系统多学科联仿与设计优化方法，包括如下步骤：(1)根据机电伺服系统动态特性指标要求，依据需求与预期将指标归入联合仿真与设计优化的目标函数和约束条件；(2)建立负载对象模型、电机模型、传动机构模型和控制驱动器模型，形成机电伺服系统的高精度的动态特性仿真模型；(3)从上述模型中选择依然不确定或感兴趣的参数为动态特性性能优化的设计变量，给定设计空间，构建机电伺服系统动态特性的代理模型；(4)对代理模型展开设计空间搜索，直至获得满足动态性能指标要求的最优解。本发明解决了系统层级机电伺服系统动态特性仿真模型无法准确表征关键参数非线性的问题。
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公开(公告)号：CN104699078B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510088924.6
申请日：2015-02-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种机电伺服系统保护与故障恢复控制方法，包括：步骤S10：采集当前状态的系统参数；步骤S20：对比系统参数与预设参数；步骤S30：当系统参数不满足预设参数的限制时，进入故障保护状态，并锁止驱动器、关闭PWM输出；步骤S40：继续采集当前状态的系统参数，并与预设参数对比，直到系统参数满足预设参数的限制时，故障恢复计数器开始计数；步骤S50：当故障恢复计数器的计数达到预设值时，退出故障保护状态，并复位驱动器、恢复PWM输出、清零故障恢复计数器。本发明中，当采集的系统参数不满足预设参数的限制时，能够实现驱动器的可靠保护，当相应的系统参数满足预设参数限制时，系统可以快速复位驱动器。
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公开(公告)号：CN103532450B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210231146.8
申请日：2012-07-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于位置伺服控制技术领域，具体涉及一种用于位置伺服系统的无刷电机转子位置检测装置及方法。该方法利用位置伺服系统中的位移传感器对无刷电机的转子位置传感器进行冗余，微控制电路将转子位置信号与传动机构的位移信号数据进行一一对比，并建立对应关系，工作时不断采集无刷电机的转子位置信号和传动机构的位移信号，并判断转子位置传感器是否发生故障，如果发生故障，则通过建立的对应关系，通过传动机构的位移信号拟合出无刷电机的转子位置信号，并与上位机或外部指令信号、相电流信号一起进行位置伺服系统的闭环控制。本发明在不增加额外传感器的同时，当位置传感器发生故障时，仍可以降功能使用，提高了无刷电机运转的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104682819A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410429445.1
申请日：2014-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H02P25/00
Abstract: 一种伺服驱动器，包括：一功率器件，具有一母线端及一三相端；一插座，固定设置于该伺服驱动器的外部；一叠层母排，具有一条形结构，其横截面呈“L”形，该“L”形的两条边分别对应于该叠层母排的第一连接件及第二连接件，所述第一连接件与所述插座连接，所述第二连接件与所述功率器件的所述母线端连接；一吸收电容，设置于该叠层母排的“L”形的拐角处，所述吸收电容包括一电容端子，所述电容端子与所述功率器件的所述母线端连接；一电源板；及一霍尔电流传感器，设置于所述伺服驱动器的内部，且处于所述功率器件的所述三相端的内侧，所述霍尔电流传感器具有一传感器穿线孔，一三相电缆从所述传感器穿线孔中穿过，并与所述三相端连接。
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公开(公告)号：CN103532450A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201210231146.8
申请日：2012-07-04
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明属于位置伺服控制技术领域，具体涉及一种用于位置伺服系统的无刷电机转子位置检测装置及方法。该方法利用位置伺服系统中的位移传感器对无刷电机的转子位置传感器进行冗余，微控制电路将转子位置信号与传动机构的位移信号数据进行一一对比，并建立对应关系，工作时不断采集无刷电机的转子位置信号和传动机构的位移信号，并判断转子位置传感器是否发生故障，如果发生故障，则通过建立的对应关系，通过传动机构的位移信号拟合出无刷电机的转子位置信号，并与上位机或外部指令信号、相电流信号一起进行位置伺服系统的闭环控制。本发明在不增加额外传感器的同时，当位置传感器发生故障时，仍可以降功能使用，提高了无刷电机运转的可靠性。
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公开(公告)号：CN119492372A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411584532.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于水下环境的无源延时被动定位装置，包括：包括舱壳、端盖、舱盖、舱盖固定圈、舱盖密封圈和浮箱定位组件。舱壳为圆筒状结构，两端通过端盖封闭，舱壳上开有两个舱口，用于安装舱盖；舱盖固定圈固定安装在舱口位置，且通过舱盖密封圈密封，舱盖通过水溶胶和舱盖固定圈固定；舱壳的内舱中安装有两个浮箱定位组件，两个浮箱定位组件之间呈180度摆放；当无源延时被动定位装置入水后，浮箱定位组件中起固定作用的水溶性固定带和水溶性维纶纱线失效，浮箱定位组件中的浮箱在弹性动力作用下将舱盖顶离舱口后出舱，利用正浮力牵引细缆绳上浮至水面，通过细缆绳牵引进行水下设备定位。本发明解决了传统定位装置误差大、需要专业人员操作的问题。
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公开(公告)号：CN115793600B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211429855.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于数据和模型的伺服控制系统测试平台及方法，在上位机软件中建立伺服系统模型，模型输出电机驱动的PWM波。在伺服系统模型中，添加基于机器学习的摩擦非线性解算模块及负载刚度非线性解算模块，用来实时解算反馈回来的摩擦非线性参数及负载刚度非线性参数，从而不断修正模型中的控制器参数，此类模块在高算力解算平台上完成运算。摩擦非线性解算模块在添加之前需要大量试验建立，负载刚度非线性解算模块需要大量试验建立。工控机、高算力解算平台、电机通过CAN总线的方式，完成实时通信。在运行过程中，各模块反复学习更新。
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公开(公告)号：CN117565092A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558620.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索耦合传动全驱手指系统，包括：指节机构、柔索传动耦合机构、关节连接机构、四连杆机构和驱动电机丝杠机构；指节机构中的各指节通过关节连接机构连接在一起；关节连接机构由若干个主动关节和一个被动关节组成；其中，驱动电机丝杠机构通过柔索传动耦合机构将动力传输给各主动关节；被动关节通过四连杆机构与相邻的一个主动关节连接，随所述相邻的一个主动关节运动而运动。本发明所述方案，通过全新的结绳点设计和柔索缠绕路径，减少了各关节之间的耦合，增大了手指的工作空间，保证了柔索预紧力。
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