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公开(公告)号：CN113934657B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110987547.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。
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公开(公告)号：CN116968057A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310696144.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。
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公开(公告)号：CN113814973A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111063843.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2…n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。
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公开(公告)号：CN119027490A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410973809.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于人眼注视交互的遥操作目标三维位置估计方法，包括：通过头戴式显示器内的IMU，实时计算操作员头部相对世界坐标系的姿态信息，确定头部坐标系的姿态旋转矩阵；通过头戴式显示器内的红外相机计算人眼视线相对于头部坐标系的姿态，确定人眼坐标系相对头部坐标系的姿态旋转矩阵；确定人眼坐标系相对于世界坐标系的姿态旋转矩阵，进一步确定人眼视线向量；基于人眼视线方向与从端目标和相机光心的连线方向一致，确定视线在图像上的落点即为目标在二维图像中的坐标点；根据目标在二维图像中的坐标点在从端双目相机中的坐标点、左右目内参矩阵、右目光心相对于左目光心的旋转矩阵和平移向量，求解目标的三维空间位姿信息。
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公开(公告)号：CN116922424A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310944917.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113814974B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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公开(公告)号：CN119583446A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411674676.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H04L45/851 , H04W36/14 , H04W84/22 , H04W84/06 , H04W84/08
Abstract: 本发明公开了一种主从机器人光纤与5g通信自动切换系统，包括：主端操控舱、从端机器人和机器人通信箱；主端操控舱与从端机器人之间通过机器人通信箱实现光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三种通信链路的自动切换，并基于切换后的通信链路实现数据交互。通过本发明所述系统实现了光纤专网通信链路、5G专网通信链路和5G公网通信链路三者之间的自动切换，且给出了对应的主从机器人控制方法，满足面向主从机器人遥操作任务的实际需求。
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公开(公告)号：CN113547506B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110721136.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的双臂机器人精密装配方法，该方法包括如下步骤：机器人控制器读取左机械臂各关节角度和右机械臂各关节角度；得到左右机械臂的笛卡尔空间位姿；根据左右机械臂笛卡尔空间位姿通过坐标转换获得左右臂末端销孔工件相对于机器人基坐标的笛卡尔空间位姿；运用基于快速势能探索随机树方法得到左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径；其中，规划路径为运动距离短、装配作业时间短、机械臂能耗低和避免干涉；根据左臂末端销孔和右臂末端销孔规划路径运用基于学习变阻抗控制系统的控制方法控制左机械臂和右机械臂柔顺装配。本发明能够规划出质量高的路径和具备柔顺装配能力。
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公开(公告)号：CN113815015B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111015027.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 多软体臂空间目标消旋地面物理验证系统，抓捕者模拟器、空间目标模拟器、软体臂气浮支撑均放置在气浮平台上；至少两条软体机械臂的根部安装在所述抓捕者模拟器上；软体臂气浮支撑用于抵消软体机械臂所受重力以及减小软体机械臂材料特性导致的变形下垂，在地面重力环境下使软体机械臂末端与空间微重力环境下软体机械臂末端运动规律一致；抓捕者模拟器、空间目标模拟器均通过气足作用使其处于空间微重力环境；目标控制器用于根据惯性测量单元IMU实时测量结果控制空间目标模拟器降维度模拟空间捕获目标的直线运动及自旋运动；所述抓捕控制器用于根据实时测量的抱持力控制所述软体机械臂抓抱空间目标模拟器，并对空间目标模拟器进行消旋。
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公开(公告)号：CN114474050A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111642690.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法，所述方法包括如下步骤：机器人控制器发送指令，从机器人视觉系统读取RGB‑D图像；将RGB‑D图像分为RGB图像和深度图像分别作标准化处理；构建抓取预测双通道神经网络并对网络参数初始化；构建网络训练所需的工件数据集；分别将标准化处理后的RGB图像和深度图像作为抓取预测双通道神经网络的输入；抓取预测双通道神经网络输出工件的可抓取位置；将工件的可抓取位置由相机坐标系转换到机械臂坐标系；由机器人控制器发送指令，根据转换到机械臂坐标系的工件的可抓取位置采用多进程双机械臂协同抓取控制方法抓取工件并放至指定区域，完成分拣。本发明可实现多种不同拓扑结构工件的精准分拣。
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