公开(公告)号：CN113814974A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111074726.6

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 赵青 ,  李晓琪 ,  李鹏飞 ,  张俊宁 ,  刘书选 ,  陈旭东

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。

公开(公告)号：CN113934657B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202110987547.5

申请日：2021-08-26

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 赵青 ,  李鹏飞 ,  刘书选 ,  吕博瀚 ,  张俊宁 ,  陈旭东

IPC: G06F13/10 ,  G06F13/42

Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。

公开(公告)号：CN113814974B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202111074726.6

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 赵青 ,  李晓琪 ,  李鹏飞 ,  张俊宁 ,  刘书选 ,  陈旭东

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。

公开(公告)号：CN113934657A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202110987547.5

申请日：2021-08-26

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 赵青 ,  李鹏飞 ,  刘书选 ,  吕博瀚 ,  张俊宁 ,  陈旭东

IPC: G06F13/10 ,  G06F13/42

Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。