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公开(公告)号：CN109048868B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811118877.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法，属于康复医疗器械的技术领域。所述装置包括壳体11、线位移传感器12、滑块13及导轨14，所述导轨14固定在所述壳体11上，所述壳体11用于固定在下肢外骨骼机器人的下肢上，所述滑块13用于固定在下肢外骨骼机器人的绑带上，且在外力作用下沿所述导轨14滑动，所述导轨14沿所述绑带的切线方向延伸，所述线位移传感器12用于检测所述滑块13的位移。该装置结构简单、可靠性强，且由于滑块与下肢外骨骼机器人的连接方式简单，便于拆卸更替，且该装置对外骨骼机器人的构造无特殊要求，因而具有适用面广、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN109223454A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN109223454B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811149929.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构，胸部绑缚、髋部绑缚分别用于与人体的胸部和髋部连接固定；偏航驱动机构与髋部绑缚均连接在髋部连接底座上，扭转外壳与偏航驱动机构的输出端固连，滚转驱动机构安装在扭转外壳上，旋转滚轮与滚转驱动机构的输出端固连；脊柱结构的下端与扭转外壳铰接，并通过扭转外壳限制脊柱结构俯仰方向的运动；脊柱结构的上端固连在胸部绑缚上；脊柱结构两侧安装有滑轮，滑轮表面加工有导向槽，两根钢丝绳分别在两侧滑轮的导向槽内运动；两根钢丝绳一端固连在旋转滚轮，且沿脊柱方向分别穿过脊柱结构的两侧，另一端固连在脊柱结构的最上端，通过钢丝绳长度调整结构调整两条钢丝绳的长度。
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公开(公告)号：CN109048868A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811118877.5
申请日：2018-09-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法，属于康复医疗器械的技术领域。所述装置包括壳体11、线位移传感器12、滑块13及导轨14，所述导轨14固定在所述壳体11上，所述壳体11用于固定在下肢外骨骼机器人的下肢上，所述滑块13用于固定在下肢外骨骼机器人的绑带上，且在外力作用下沿所述导轨14滑动，所述导轨14沿所述绑带的切线方向延伸，所述线位移传感器12用于检测所述滑块13的位移。该装置结构简单、可靠性强，且由于滑块与下肢外骨骼机器人的连接方式简单，便于拆卸更替，且该装置对外骨骼机器人的构造无特殊要求，因而具有适用面广、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN109223451B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109223451A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811125620.2
申请日：2018-09-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋，包括足跟结构(1)、趾结构(4)、鞋底、弓弹体结构；足跟结构(1)、趾结构(4)分别安装在鞋底上，当脚踩在鞋底上时，足跟结构(1)、趾结构(4)分别位于脚的外侧；弓弹体结构的一端与足跟结构(1)固连，另一端与趾结构(4)铰接，通过弓弹体结构传递外骨骼和负重在行走过程中由于重心变化产生的重力。
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公开(公告)号：CN115847375B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211394107.X
申请日：2022-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请涉及外骨骼机器人领域，具体公开了一种主被动模块化膝关节助力与防护外骨骼机械结构，包括一套完整的膝关节外骨骼结构、机构和绑缚。其基本组成包括腰部绑缚、腿部结构、髋部绑带。腰部绑缚由腰封、肩带、控制器、电池、绳驱机构组成，腿部结构由双侧支撑结构、仿生关节、关节绑缚和腿部绑带组成，髋部绑带由连接带、调节卡扣组成。在现有助力膝关节外骨骼研制基础上，延续现有膝关节双侧支撑结构，对驱动机构类型、安装位置、关节结构绑缚三个要素进行改进，创新提出一种主被动膝关节外骨骼总体结构设计，使其满足用户对膝关节外骨骼助力和防护需求，具备模块化主动被切换功能。
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公开(公告)号：CN115648183A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211352284.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种气动肌肉驱动的柔性膝关节外骨骼，涉及智能装备、机器人、穿戴装备领域，包括大腿固定板、小腿固定板、仿生关节、气动肌肉模块；仿生关节连接于大腿固定板和小腿固定板之间，以使大腿固定板和小腿固定板之间的瞬心轨迹与膝盖的顺心轨迹一致；气动肌肉模块包括气动肌肉、第一钢丝绳、第二钢丝绳、联动机构，气动肌肉连接于大腿固定板正对大腿正面位置，第一钢丝绳的一端连接于气动肌肉的输出端、另一端与联动机构连接，第二钢丝绳的一端与联动机构连接、另一端与小腿固定板连接，气动肌肉用于驱动第一钢丝绳运动来驱动联动机构运动、联动机构运动带动第一钢丝绳拉紧。提高了膝部助力外骨骼柔顺性、与关节运动匹配度高。
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公开(公告)号：CN115519582A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211060719.5
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及用于膝关节外骨骼测试用腿部模拟运动台，属于外骨骼的测试领域；包括台架、腰部模拟结构、2个大腿模拟结构、2个大腿驱动机构、2个小腿模拟结构和2个小腿驱动机构；腰部模拟结构固定安装在台架横梁的下表面；2个大腿模拟结构对称安装在腰部模拟结构的底端；每个大腿模拟结构与腰部模拟结构的对接处安装一个大腿驱动机构；每个大腿模拟结构的底部对应竖直安装1个小腿模拟结构；每个小腿模拟结构与大腿模拟结构的对接处安装一个小腿驱动机构；通过小腿驱动机构驱动对应小腿模拟结构相对于大腿模拟结构旋转；本发明应用于外骨骼产品化的测试机构，主要用于模拟人体下肢运动，对外骨骼进行长时间耐久测试，硬件疲劳测试等。
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公开(公告)号：CN112318490B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011381903.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本发明融合了“膝关节直驱、腿部双侧支撑、大小腿外形调整结构、大小腿内侧柔性变形结构”的机械结构方案，以及“肩部绑缚+腰部绑缚+髋部柔性绑带+腿部柔性绑缚”的绑缚方案，从机械结构和绑缚两方面改善人机匹配性和力矩传递的有效性，能够较好的解决人机匹配性，降低力矩传递过程中不期望力产生，增加人机之间的接触面积，实现提高穿戴舒适性、稳定性和助力效率的效果。
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