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公开(公告)号：CN216372271U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123109004.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂关节结构，包括十字滑块、轴承支撑组件、传感器组件和电机模组；轴承支撑组件包括支撑轴承座、轴承内圈盖板、轴承外圈盖板和轴承；传感器组件包括扭矩传感器、传感器连接板和传感器固定座；十字滑块的两面分别与支撑轴承座和传感器连接板紧固连接；传感器连接板的另一面与扭矩传感器的内圈紧固连接；扭矩传感器的外圈和传感器固定座的一端紧固连接；传感器固定座的另一端与电机模组的输出端相连；轴承外圈盖板与支撑轴承座紧固连接，以夹紧轴承的外圈；轴承内圈盖板与传感器固定座紧固连接，以夹紧轴承的内圈。该机械臂关节结构，提高安装有扭矩传感器的机械臂关节轴向和径向刚度，从而提高机械臂精度。
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公开(公告)号：CN215968395U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202122310380.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种用于制造带状结构的工装夹具，其包括底座、第一夹持组件、第二夹持组件和张紧组件；第一夹持组件和第二夹持组件在底座上间隔布置；第一夹持组件包括第一定型机构和第一紧固机构，第一定型机构包括第一固定区域，第一紧固机构用于将放置在第一固定区域上的多个带状子结构上的第一连接区域重叠地夹持在第一定型机构上；第二夹持组件包括第二定型机构和第二紧固机构，第二定型机构包括第二固定区域，第二紧固机构用于将放置在第二固定区域上的多个带状子结构上的第二连接区域重叠地夹持在第二定型机构上；张紧组件相对底座固定设置，用于对带状子结构施加拉力，以使得第一夹持组件和第二夹持组件之间的带状子结构张紧。
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公开(公告)号：CN220193182U
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202321705632.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种清洗机构和手术器械，该清洗机构包括：容纳槽，容纳槽的一端能够接收进水管，容纳槽包括侧壁以及与侧壁相对的开口；压紧结构，包括压紧件和弹性件；压紧件设于开口外，弹性件压缩设置在压紧件的背离开口的一侧；弹性件的一端抵接压紧件，弹性件的另一端固定设置；压紧件在弹性件的弹力作用下与容纳槽的侧壁配合而压紧进水管；按钮，按钮与压紧件相连；当按钮被按下时，压紧件向远离开口的方向运动，使得弹性件进一步被压缩。
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公开(公告)号：CN220001915U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321301476.X
申请日：2023-05-24
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本说明书实施例提供一种操作手柄和手术机器人，操作手柄包括：基座；开关组件，设置于基座上，开关组件包括开关键，开关键具有开启位置和关闭位置；离合按钮，设置于基座上，离合按钮包括操作部和与操作部连接的驱动部；操作部可被操作地在基座上沿前后方向滑动，驱动部上设有驱动槽，开关键设于驱动槽内；其中，在操作部向前和向后滑动的过程中，驱动槽的后壁和前壁分别推动开关键，以使开关键在开启外置和关闭位置之间切换。该操作手柄和应用该操作手柄的手术机器人的离合按钮行程长，使用手感好，不容易发生误触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218747833U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202223393033.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Inventor： 王挺
Abstract: 本说明书实施例提供一种模块化机械臂，包括外壳、第一导轨、第二导轨、第一滑块、第二滑块、第一连接件和第二连接件；第一导轨和第二导轨平行设置在外壳上，第一导轨和第二导轨之间设有空槽；第一滑块可滑动设置在第一导轨上，第二滑块可滑动设置在第二导轨上；第一连接件与第一滑块连接，第二连接件与第二滑块连接；第一连接件和第二连接件穿过空槽，第一连接件和第二连接件的底部设有连接面，连接面用于与另一机械臂连接。通过连接件、滑块与导轨之间的连接，便于三者间的拆装、维修，简化了模块化机械臂的结构，提升了模块化机械臂组装维护的效率，节约成本。
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公开(公告)号：CN217408972U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202221144006.2
申请日：2022-05-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本实用新型实施例提供一种手术机器人用的垂直升降装置，包括支撑结构、重力平衡机构和驱动机构；支撑结构包括底座、设置在底座上的立柱、升降支撑板和负载转接头，升降支撑板与负载转接头连接；驱动机构包括设置在立柱上的直线驱动组件，直线驱动组件的输出端与升降支撑板传动连接；重力平衡机构包括设置在立柱上的弹性件、钢丝绳和设置在立柱上的塔轮，钢丝绳绕过塔轮连接在弹性件与升降支撑板之间，升降支撑板及升降支撑板所承载负载的重力之和与弹性件作用于升降支撑板的力相等且相反。
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公开(公告)号：CN217310224U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202220529849.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书一个或多个实施例涉及一种医疗器械支架，医疗器械支架包括：基座、器械接口和至少两个运动机构；器械接口用于连接医疗器械；器械接口通过至少两个运动机构与基座连接；至少两个运动机构存在一个虚拟的不动点，不动点在所述至少两个运动机构运动时位置不变。
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公开(公告)号：CN217066572U
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202220151843.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型实施例提供一种机械臂结构及手术机器人，该手术机器人包括支架和手术机械臂，手术机械臂包括机械臂结构、转向臂、与转向臂传动连接的手术执行结构，所述的机械臂结构包括定位板和设置在所述定位板上的至少一个机械臂；所述定位板上有弧形引导件，所述至少一个机械臂在所述弧形引导件上滑动，转向臂与机械臂传动连接，定位板设置在支架上。
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公开(公告)号：CN215825344U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202122388332.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂，该机械臂包括：关节，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；与电机端和负载端通信连接，用于基于输入的期望力矩值和负载端的实际力矩值确定第一控制电流，并将第一控制电流反馈到电机端的力矩控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度和负载端的角速度确定第二控制电流，并将第二控制电流反馈到电机端的速度偏差控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度、负载端的实际力矩值以及当前时刻电机端的输入电流确定第三控制电流，并将第三控制电流反馈到电机端的扰动补偿器；电机端基于第一控制电流、第二控制电流和第三控制电流驱动负载端运动。
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