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公开(公告)号：CN117249717A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311225101.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 燕山大学
IPC: F28F13/18 , B24B29/02 , C23F4/00 , B23K26/364 , B23K26/00
Abstract: 本发明提供一种用于强化沸腾传热的分区阵列微结构及其制备方法，涉及沸腾传热技术领域，微结构包括：加热基板；加热基板上设置有若干个阵列分布的沟槽；各沟槽之间通过凸起的脊进行分隔；沟槽的下表面沿长度方向分为三个区域，沿沟槽的宽度方向分别定义为第一区域、第二区域和第三区域；第一区域和第三区域内设置有若干个阵列分布的第一凸起；第二区域内设置有若干个阵列分布的第二凸起；第一凸起的密度大于第二凸起的密度。本发明可以同时且有效的临界热流密度和最大传热系数。
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公开(公告)号：CN118391963A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410485353.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种强化沸腾传热的非均匀润湿性微通道结构及其制备方法，属于沸腾传热领域。微通道结构包括用于沸腾传热的基板、分布在基板上的多尺度微通道和多尺度微通道表面制备的非均匀润湿涂层。多尺度微通道表面设置有多个微通道，每个微通道内部均具有多条微沟槽，多条微沟槽包括位于中间的第一沟槽以及位于两侧的第二沟槽，从而形成多尺度微通道结构；非均匀润湿涂层包括疏液涂层、亲液涂层和超亲液涂层，三种涂层呈梯度变化的形式排列，使流体从疏水区域流向亲水区域，分布在基板上的多尺度微通道由于毛细作用可以给基板带来自吸水能力，非均匀润湿涂层可以显著增强微通道表面的吸水能力，同时在流体工质中引起涡流，增强表面的沸腾传热性能。
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公开(公告)号：CN117921663A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410128097.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟约束的串联机器人位姿误差补偿控制方法，其包括：S1、建立串联机器人的正向运动学模型和反向运动学模型；S2、建立串联机器人由关节驱动器伺服控制误差与末端执行器的位姿控制误差的关系模型；S3、构建基于虚拟约束的末端执行器位姿误差补偿器，求解串联机器人的关节补偿角度解集；S4、根据串联机器人的关节补偿角度解集完成对串联机器人位姿误差的补偿。本发明将关节实际角度视为虚拟约束，结合末端执行器期望位姿，通过冗余串联机器人的运动学关系得到其余各关节驱动器期望位置的补偿量，不需要复杂的控制器推导和数学转换；本发明提出的方法能够在各类关节驱动器高精度位置控制方法的基础上提高末端执行器位姿控制精度。
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公开(公告)号：CN118744802A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410922621.9
申请日：2024-07-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028 , F15B19/00 , F15B21/02
Abstract: 本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119803431A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510040122.1
申请日：2025-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C17/16
Abstract: 本发明提供一种能自动测量地层产状要素的地质罗盘，涉及地质学领域，其包括顶盖、底座、水平调节组件、陀螺仪组件和瞄准器；顶盖与底座连接；底座的上部口沿和下部基座通过紧固箍旋紧固定；水平调节组件包括旋转圆环、调节轮、水平尺和倾角仪；旋转圆环设于上部口沿和下部基座之间，水平尺的两端通过固定套与旋转圆环连接，倾角仪设于一侧固定套的端部；瞄准器设于上部口沿上边缘处；陀螺仪组件包括支撑骨架、固定盘、刻度盘和磁针；通过调节轮的旋转可带动旋转圆环旋转，进而带动水平尺转动，调节至水平，一次即可测出层面的走向、倾向和倾角。本发明操作简便，数据准确，测量结果不受个人技术和熟练程度的影响。
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公开(公告)号：CN118466196A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539448.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于液压加载平台的力控伺服加载系统建模控制方法，其包括:S1、针对液压加载平台载荷模拟控制，设计力控伺服加载系统的机械结构；S2、分析单套力控伺服加载系统的阀控缸结构，描述阀控缸的动态性能，搭建力控伺服加载系统模型；S3、针对液压加载平台载荷进行加载模拟控制，完成力控伺服加载系统控制。本发明设计了液压加载系统的机械结构与加载方式，与传统的加载系统相比，本方案仅借助伺服缸上的位置或力传感器就能实现，无需添加额外传感设备；建立的力控伺服加载系统数学模型以提高控制精度，对单个伺服缸与多套伺服缸并联加载系统进行了负载特性仿真分析，完成了力控伺服加载系统建模控制方法。
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公开(公告)号：CN116989032A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310853249.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B21/00 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B1/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供一种具有前馈控制的集成化可移动液压油源，其包括油源控制模块和手推轮式运动模块。高度集成化的油源控制模块具有调节参数的功能，手推轮式运动模块可以实现液压油源的灵活移动。油源控制模块采用集成式阀块使液压元件排布紧密，有效减小了液压油源装置的体积。进油路安装有粗过滤器和精过滤器，回油路安装有回油过滤器，液压油经第一级粗过滤器进行粗过滤，再经过第二级精滤器进行精过滤，过滤后的液压油再进入管路，满足多种工况下液压油的纯净度要求，使其具有更强的适应性。本发明与现有技术相比，具有集成化、油温油压监测可视化、适应性强、对流散热性强和移动灵活等优势，可作为液压移动机器人等高端装备液压系统的外部动力输入。
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公开(公告)号：CN116221196A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310138332.5
申请日：2023-02-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B1/04 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于心血管仿生的液压动力源及其控制方法，其包括输入转接头、输出转接头和油源调节模块；输入转接头设置在油源调节模块的油源输入端处，输出转接头设置在油源调节模块的油源输出处；油源调节模块包括低压过滤器、低压蓄能器、第一高压蓄能器、高速电机、插装式柱塞泵、集成油路块、冷却器、第二高压蓄能器和高压过滤器。本发明通过设置油源调节模块从而使得液压油源在本装置内出于稳定状态，且能够对其进行多次过滤，保证液压油的清洁，同时本装置体积小、自重轻、便于液压元件的拆卸。
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公开(公告)号：CN206068610U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201621060611.6
申请日：2016-09-19
Applicant: 燕山大学里仁学院
Abstract: 本实用新型涉及一种新型助残智能行驶垃圾桶，准确的说是一种可供健康人和残疾人使用，在固定范围内自主行驶，进行自主开盖、垃圾倾倒、自动充电及智能提示的垃圾桶，属于日常生活用品领域。本实用新型通过伺服电机，传感器，和机械的结构配合可以使垃圾桶更加智能化，方便残障人士使用，适于在医院等特殊环境使用，提升了垃圾桶的实用性欲适用范围，能够更好满足社会的发展。
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