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公开(公告)号：CN112036756B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202010913007.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 济南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06F16/29 , G06Q10/0835 , H04L67/02 , H04L69/16
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公开(公告)号：CN118915707A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310491593.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种双AGV编队协同运动控制方法，主要用于解决双AGV编队协同自动搬运超长大型工件的运动控制问题，实现双AGV编队协同运动控制队形误差收敛的同时保证双AGV车队以基本行驶速度运动。首先，分析双AGV编队协同运动过程并确定出双车之间队形误差的收敛目标；其次，建立双AGV编队协同运动过程中的二维坐标系，根据刚体运动学原理，对双AGV编队协同运动过程进行运动学分析；最后，基于二维笛卡尔坐标系建立双AGV编队协同运动过程中的运动学模型，使得双AGV在编队协同运动过程中两车之间的距离和角度偏差能够同时收敛，另外，在保证两车队形误差收敛同时能够使得双AGV车队以基本行驶速度运动。
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公开(公告)号：CN112859110A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011579812.8
申请日：2020-12-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于三维激光的定位导航方法，包括车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下几个步骤：步骤1：采用了LOAM的关键算法对三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图；步骤2：利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图方便进行AGV导航；步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，方便AGV导航过程避障处理；步骤4：使用move_base导航算法对AGV进行全局路径规划、局部路径规划以及避障处理。相对于现有的定位导航方法，此方法明显提高了AGV定位精度和导航精度。
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公开(公告)号：CN115150684A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111643244.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的智能油缸测控方法，系统包括上位机、远程无线通信模块、可编程逻辑控制器（PLC）、工业触摸屏、油缸和传感器，其中液压缸包括动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。远程无线通信模块用于实现上位机和PLC的无线连接，避免过多的布线，PLC用于对液压缸的逻辑控制和监测，工业触摸屏用于直观显示液压缸的压力、温度等数据，并实现对系统的开关控制，传感器用于反馈液压缸的状态信息。
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公开(公告)号：CN112859110B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011579812.8
申请日：2020-12-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于三维激光的定位导航方法，包括车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下几个步骤：步骤1：采用了LOAM的关键算法对三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图；步骤2：利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图方便进行AGV导航；步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，方便AGV导航过程避障处理；步骤4：使用move_base导航算法对AGV进行全局路径规划、局部路径规划以及避障处理。相对于现有的定位导航方法，此方法明显提高了AGV定位精度和导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115046543A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110253038.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的组合导航方法及系统，该方法包括：采集IMU以及轮式编码器的信息进行初始化，根据里程计的内参，得到轮式编码器的线速度和角速度并进行与IMU数据的整合；接着通过深度相机，利用视觉SLAM算法，即得到机器人在任意位置的位姿，共六个自由度的信息，获取图像帧并提取ORB描述子，将整合后的得到的IMU数据与图像的位姿信息进行初始化，采用整合后的IMU的位姿信息作为先验值，并采用视觉SLAM得到的姿态信息作为观测值并与图像帧进行时间同步；接着，使用卡尔曼滤波器进行优化处理；将采集的激光雷达数据进行数据转换并与初步滤波后得到的位姿数据利用扩展卡尔曼滤波器进行滤波优化，并输出最终的最优导航信息。最后根据组合导航方法提供了一种用于移动机器人的导航系统。本发明提供的基于多传感器的组合导航方法及系统，将各传感器进行优势互补，符合智能机器人的导航要求，可保持稳定可靠的导航，提高了导航精度和抗干扰能力以及导航系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN109765894A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910061308.X
申请日：2019-01-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。
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公开(公告)号：CN116071461A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111267304.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CS架构的AGV地图编辑系统。本发明的方法，如下步骤：S1、AGV客户端与AGV地图编辑系统服务器建立通讯连接。S2、AGV客户端采集AGV工作路径关键点。S3、AGV客户端上传采集数据至AGV地图编辑系统服务器。S4、AGV地图编辑系统服务器对步骤S2采集的数据处理。S5、利用路径点的几何属性和地图元素编辑AGV工作路径。S6、AGV地图编辑系统服务器将修改后的坐标数据发送至AGV客户端。
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公开(公告)号：CN112036756A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010913007.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种双负载多AGV调度方法，属于自动导引运输车技术领域。本发明提出的调度系统，调度多个双负载AGV在工厂中搬运货物。该调度系统首先建立工厂环境拓扑地图，接收MES、WMS的订单信息，选取合适的AGV负载货箱，通过选择多目的点路径规划算法计算AGV行走路线，并引入时间窗避免产生碰撞和死锁。相较于传统的单负载AGV调度系统，提高了灵活性和效率。
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公开(公告)号：CN110723322A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911125193.2
申请日：2019-11-18
Applicant: 济南大学
IPC: B65B1/24
Abstract: 本发明公开了一种碗装固液食材压实装置，属于食品机械工程领域，为解决现在人工压实碗装固液食材效率低下、费时费力、生产成本增加，不利于连续、高效生产的问题。本发明包括机架、伺服电机直线模组装置、步进电机压盘旋转装置、碗及碗罩定位定位装置，其特征在于伺服电机直线模组装置、碗及碗罩定位挡板装置与机架固定，通电后步进电机压盘旋转装置旋转并与伺服电机直线模组装置联结且相对滑动，进行碗装固液食材压实。本发明结构简单、设计巧妙、可靠度高，实现了全自动、高效率、高质量进行碗装固液食材压实，提高了生产效率，同时降低了人员劳动强度，提高了生产利润。
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