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公开(公告)号：CN118915707A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310491593.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种双AGV编队协同运动控制方法，主要用于解决双AGV编队协同自动搬运超长大型工件的运动控制问题，实现双AGV编队协同运动控制队形误差收敛的同时保证双AGV车队以基本行驶速度运动。首先，分析双AGV编队协同运动过程并确定出双车之间队形误差的收敛目标；其次，建立双AGV编队协同运动过程中的二维坐标系，根据刚体运动学原理，对双AGV编队协同运动过程进行运动学分析；最后，基于二维笛卡尔坐标系建立双AGV编队协同运动过程中的运动学模型，使得双AGV在编队协同运动过程中两车之间的距离和角度偏差能够同时收敛，另外，在保证两车队形误差收敛同时能够使得双AGV车队以基本行驶速度运动。
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公开(公告)号：CN214744607U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202022705102.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 济南大学
Inventor： 张志本
Abstract: 本实用新型公开了低速非道路AGV的双目相机传感器安装固定调整装置，主要应用于工业AGV领域，其特征在于：通过夹板1与相机底座2来固定双目相机8，夹板1可以根据双目相机8的尺寸不同来控制上夹板与相机底座2的相对距离，相机底座2后端还增加了散热孔，有利于双目相机的散热；相机水平调节部件3由相机底座2上的螺纹套筒、锁套9和俯仰角调整部件4上的万向球组成，可以实现360°旋转夹头；俯仰角调整部件4通过螺栓与升降杆5连接，可以实现180°调节；升降桶6通过与升降杆5上的螺栓以及螺母的配合，实现了多高度调节；固定底座7通过螺栓与升降桶6相连接，能在多角度的平台中保证升降桶部件能够与地面垂直。与现有固定方式相比较具有角度易调节、降低成本、模块化设计，便于替换的的特点。
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公开(公告)号：CN217007993U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202122690502.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了基于RT_Thread的工业AGV控制器，主要应用于工业AGV领域，主要针对控制器电路设计、电路保护设计、适用性进行的设计，所述基于RT_Thread的工业AGV控制器由金属外壳、控制电路板、接口端子组成；金属外壳采用金属铝作为原材料，能够更好的散热；基于RT_Thread的工业AGV控制器将多种功能模块集成于一体，有多路数据采集接口及通讯接口；基于RT_Thread的工业AGV控制器内部有防反接、过流、过压、过热保护和电压电流监测电路，实现对于电路的保护。本实用新型可以根据开发者不同的要求，更换接口端子选择不同的通讯模块接口，方便开发使用。
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公开(公告)号：CN216734126U
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202122690341.4
申请日：2021-11-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于AGV双目摄像头可防水且散热快的固定装置，属于自动驾驶AGV领域，主要是由支撑架和外壳组成，支撑架通过与外壳内的固定贴板配合完成对双目摄像头的固定，使得对双目摄像头安装固定方式更加灵活。将外壳设计成内外两层的结构，中间夹着一层导水凹槽。其中，外壳外层开了若干个小圆孔，以提高该固定装置的通风效率和实现一定的防尘效果；外壳内层设计多道呈百叶窗分布的方形孔，实现对双目摄像头双层防水效果；中间导水区域设计多个坡度的结构，提高中间导水凹槽的排水效率。另外，支撑架与外壳之间、外壳网线接口处和双目摄像头电源线接口处都做了防水处理。总之，这种用于AGV双目摄像头的固定装置具有防水且高效散热和安装灵活的特点。
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