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公开(公告)号：CN119681965A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510212894.9
申请日：2025-02-26
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于空间机械臂领域，涉及一种面向柔性基座空间机械臂的抑振控制方法及系统，所述方法基于拉格朗日法并考虑多重耦合效应完整建立柔性基座空间机械臂系统动力学模型，基于参数辨识方法构造惯性矩阵估计项实现空间机械臂运动解耦，基于快慢子系统理论设计控制律实现空间机械臂模块装配任务高精度控制及柔性基座振动抑制，实现面向柔性基座空间机械臂的机械臂精细装配作业控制及基座抑振控制。本发明解决了双空间机械臂如何在抑制基座振动的基础上完成高精度装配任务的问题。
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公开(公告)号：CN118655693B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN118655693A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133618.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 同济大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种模块化大口径空间望远镜镜面替换系统和方法。系统包括镜面，包括固定连接的基部和沿基部径向外延的外延部，多个基部形成模块化大口径空间望远镜的观测镜面；子镜模块，包括用于与镜面可拆固定的固定单元，固定单元包括镜室，固定组件和定位槽，固定组件，定位槽和镜面容置在镜室内；机械臂模块，包括用于抓取外延部的机械爪和用于确定不同物体间相对位置关系的视觉相机，机械爪基于视觉相机抓取镜面；其中，多个固定组件设置在镜室的内侧壁上，用于选择性地与镜面的基部侧壁抵接以固定镜面；定位槽不干涉地设置在固定组件间，用于至少部分地容置外延部和机械爪。解决了现有模块化太空望远镜无法更换子镜模块中的镜面的技术问题。
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公开(公告)号：CN115303516B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210975692.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 陈明 , 朱超 , 张运 , 李德伦 , 曾磊 , 王友渔 , 高奔 , 金俨 , 冉江南 , 熊明华 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 吕丽云 , 许哲 , 谷金奎 , 董军 , 刘小松
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天员在轨解锁压紧装置的维修工具，包括：拉绳工具、冲击工具、解锁力矩工具和解锁软轴；其中，所述拉绳工具拉紧联动式压紧装置的联动绳，使得联动式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出；若联动式压紧装置的弹簧或压紧杆未弹出，所述冲击工具冲击联动式压紧装置的联接轴，直至联动式压紧装置的压紧装置弹簧或压紧杆弹出；所述解锁力矩工具拧开独立式压紧装置的锁紧螺母，所述解锁软轴对独立式压紧装置的压紧杆进行旋松操作直至独立式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出。本发明实现了航天员对机械臂压紧装置的在轨快速解锁，具有快速固定、体积小、重量轻、可伸缩、把握力小的特点，解决了空间机械臂压紧装置故障时手动解锁的难题。
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公开(公告)号：CN116175544A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211029575.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于双目视觉的空间机械臂在轨参数辨识系统，对机械臂进行在轨运动学及动力学参数的辨识，包括信息处理单元、GNC控制器、测控分系统、机械臂运动规划与控制分系统、地面信息处理分系统，基于双目相机高精度视觉测量，在机械臂上设置靶标测量点，由机械臂在双目相机视场内进行不同操作任务时通过双目相机获取机械臂运动过程的视觉测量信息。将机械臂实际在轨运动过程与仿真模型对比，获取机械臂实际在轨运行特性，辨识地面无法准确测量的机械臂在轨参数。解决了空间机械臂动力学参数天地差异问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113753267B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110939178.2
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种可适应舱体变形的多点联动压紧释放机构，属于空间大型复杂机构的压紧释放技术领域；包括联动装置和2n个压紧释放装置；联动装置水平固定安装在航天器舱壁上；2n个压紧释放装置对称安装在联动装置的2侧；压紧释放装置的底部均固连在航天器舱壁上；各压紧释放装置的顶端与对应机械臂固连；通过2n个压紧释放装置实现将对应机械臂限位在航天器舱壁的指定位置，并通过联动装置控制2n个压紧释放装置分离，实现对应机械臂相对于航天器舱壁的释放；本发明联动杆式压紧装置内部采用四连杆机构和凸轮机构设计可自适应舱体的变形，使产品免受因舱体内压或者重力影响变形而产生的内应力，同时有效减少火工品的使用数量，降低产品解锁对舱体的冲击。
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公开(公告)号：CN115859488A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210901081.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明设计了一种空间机械臂关节动力学模型修正与验证方法，建立关节动力学模型，进行拟合修正，利用拟合修正后的动力学模型进行开环测试仿真、闭环测试仿真，获取开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果；对拟合修正前的动力学模型进行测试仿真，获取模型仿真结果；将模型仿真结果分别与开环测试仿真结果、闭环测试仿真结果进行对比，若满足稳态误差要求，则模型修正成功，否则重新进行动力学模型的拟合修正。
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公开(公告)号：CN110963089B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911055446.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体探测用电磁阻尼缓冲可折叠式附着腿，为了适应小天体探测任务需求，采用电机的力控制产生等效阻尼实现着陆腿着陆缓冲，同时采用可折叠的着陆腿设计，将折叠运动的驱动电机与缓冲吸能用电机进行复用，使得着陆腿在折叠的同时具有缓冲功能，解决了传统缓冲着陆腿机构缓冲性能不能满足需求、实现缓冲着陆设计手段单一的问题。
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公开(公告)号：CN112249366A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010985690.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明公开了一种用于星球探测的小型可折叠轮式机器人，该小型可折叠轮式机器人包括可折叠机身、两个驱动车轮结构以及尾部支承结构；可折叠机身包括用于实现折叠功能的折叠驱动电机；两个驱动车轮结构对称安装于可折叠机身的两侧，用于带动可折叠机身移动；尾部支承结构固定安装于可折叠机身的顶部；两个驱动车轮结构与尾部支承结构形成可折叠机身的三个支承点，并且三个支承点成三角形分布。上述机器人能够提升在折叠模式下的机身移动性能，可以有效提高移动探测效率和范围。
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公开(公告)号：CN108908291B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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