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公开(公告)号：CN109724593A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711026302.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于空间飞行器突防策略有效性验证模拟技术领域，具体涉及一种气浮模拟器位姿状态跟踪测量方法。本发明为针对空间飞行器地面微重力环境全物理试验系统提供基于气浮式原理的多自由度的空间飞行器位置和姿态运动，并提供位置和姿态反馈信息，用于实时控制模拟器的位置和姿态，为突防系统的方案设计和优化提供了全物理仿真分析验证的手段。
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公开(公告)号：CN106297520B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610839573.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置，涉及模拟航天器的空间姿态运动领域；包括姿态平台、升降装置、支撑装置、平动平台和万向脚轮；平动平台设置在最下端，升降装置竖直固定安装在平动平台上表面的中心位置；姿态平台固定安装在升降装置的上端；支撑装置环绕设置在升降装置和平动平台的周围，且支撑装置的顶端与姿态平台的下表面接触，支撑装置的底端通过固定安装有万向脚轮；可以方便快速的将气浮模拟器的姿态平台和平动平台物理隔开，使球面气浮轴承卸除载荷停止工作。同时，气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置用来测量气浮模拟器姿态平台的质量特性，计算姿态平台的三维复摆周期，辅助气浮模拟器姿态平台进行调平工作。
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公开(公告)号：CN106275520B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610779776.7
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人推进的装置，该装置包括本体、储气罐、减压阀、稳压气容、比例控制阀、推进器、控制器和空间机械臂；其中，所述本体与所述空间机械臂相连接；所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容设置于所述本体内，所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容依次通过气管相连接；所述比例控制阀设置于所述空间机械臂内，所述控制器设置于所述本体内，所述比例控制阀的一端通过气管与所述稳压气容相连接，所述控制器与所述比例控制阀的引脚相连接；所述推进器设置于所述空间机械臂的末端，所述推进器通过气管与所述比例控制阀的另一端相连接。本发明通过推力的大小、方向和作用点提升了空间机器人的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN106297520A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610839573.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置，涉及模拟航天器的空间姿态运动领域；包括姿态平台、升降装置、支撑装置、平动平台和万向脚轮；平动平台设置在最下端，升降装置竖直固定安装在平动平台上表面的中心位置；姿态平台固定安装在升降装置的上端；支撑装置环绕设置在升降装置和平动平台的周围，且支撑装置的顶端与姿态平台的下表面接触，支撑装置的底端通过固定安装有万向脚轮；可以方便快速的将气浮模拟器的姿态平台和平动平台物理隔开，使球面气浮轴承卸除载荷停止工作。同时，气浮模拟器姿态平台辅助调平及台体支撑装置用来测量气浮模拟器姿态平台的质量特性，计算姿态平台的三维复摆周期，辅助气浮模拟器姿态平台进行调平工作。
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公开(公告)号：CN104669289A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410438814.3
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种带视觉传感器的空间机械臂的末端执行器，主要由电机安装板、手指驱动板、手指安装板、微型滑动丝杠、导向轴、伺服电机组合、行星齿轮组、手指连杆机构、上壳体、下壳体、手眼相机、绝对位置传感器、控制器和连接法兰构成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511838B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN105404744B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN106217378A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610779702.3
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J19/0091
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
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公开(公告)号：CN104669302B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201410438484.8
申请日：2014-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的、将检测装置与旋转关节内部结构一体式集成设计的环形绝对位置检测装置。由与旋转关节旋转壳体集成的电刷组件和与旋转关节电机安装板集成的电阻膜组件组成。旋转壳体是旋转关节的运动输出部件，与旋转壳体集成设计的电刷组件在与电机安装板集成设计的电阻膜上滑动，从而检测关节旋转的绝对位置。
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