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公开(公告)号：CN115317136A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211014750.5
申请日：2022-08-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置及手术机器人，通过实时的监测设置在手术机器人上的第一被控器械和第二被控器械的位姿状态，来判断内窥镜是否相对于初始时刻发生翻转，从而在内窥镜发生翻转，相应的，显示屏上显示的画面发生翻转后，及时切换控制设备与对应的被控器械之间的控制关系，即控制设备与被控器械的主从映射关系能够随着内窥镜视野下的被控器械相对位置的交换而交换，从而可确保医生操作过程中的手眼协调一致性和操作直观性。
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公开(公告)号：CN113974664A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111412003.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机线缆控制装置及其C臂机，包括：线缆限制件，其上设有供线缆运动的线缆运动通道；线缆自所述C形臂线缆出口处引出，穿设于所述线缆运动通道内，并经所述线缆限制件限制防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明结构简单，利用不同功能模块的组合形成封闭环作为线缆限制件，限制线缆的运动，防止线缆侵入无菌工作区域，成本低，装配简易。
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公开(公告)号：CN114123055B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202111411248.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C臂机线缆适应性控制的装置，包括：摆转件，转动安装于C形臂，且其转动范围在C形臂所在平面的同一侧上；线缆自所述C形臂线缆出口处引出，并经所述摆转件引导运动防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明的线缆引导件不包封，只约束两点，不会对线缆的运动产生任何约束和干涉，占用体积小，视觉占比小。
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公开(公告)号：CN115861127A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211710751.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维影像的金属伪影校正方法，包括：扫描得到带金属植入物的原始投影序列图像并对其进行反投影重建，对重建后图像进行分割得到其中金属区域图像和非金属区域图像；对所述金属区域图像进行前向投影得到金属投影图像，以金属投影图像对原始投影序列图像中对应的金属区域进行线性插值，并对其进行反投影重建；对经前述插值的反投影重建图像进行前向投影得到无金属植入物的投影先验图，计算金属所在区域内各点的像素值，据此对原始投影序列图像进行插值，经反投影重建后与金属区域图像融合得到最终影像。本发明改善了组织边界的清晰度，提升了金属伪影校正的准确性和鲁棒性，避免了由于插值误差导致的图像质量降低问题。
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公开(公告)号：CN114022466A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111331063.1
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种红外相机标定方法，包括步骤：(1)标定板上安装有已知数量且不对称的反光球，采集反光球标定板的图像并对图像进行二值化处理；(2)对二值化图像进行连通域查找得到图像上的各连通块；(3)对步骤(2)得到的各连通块进行去噪得到最终反光球标记点；(4)通过所述标定板上反光球的数量和位置关系对步骤(4)得到所述反光球标记点进行排序。本发明采用反光球作为标定点，相对于圆形标定板，无论在什么角度相机成像得到的标记点形状都是圆形，从而实现红外相机的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113963070A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111331058.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/187 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种圆形标定板识别方法，包括步骤：(1)相机采集圆形标定板图像并对图像进行二值化处理；(2)进行连通域查找得到图像上的连通块；(3)计算各连通块的质心及各连通块的边界点与其质心的距离，并据此计算得到各连通块的标准差，将其从小到大排序；标定板上圆形标记点数量为T，选取排序前T0个连通块作为候选圆形集，T0＞T；(4)计算所有候选圆形质心的平均值，并据此计算每一候选圆形质心到该平均值的距离，将其从小到大排序；以L作为迭代步长，选取排序前Tk个候选圆形；(5)重复步骤(4)，直至得到T个候选圆形即为最终T个圆形标记点。本发明通过对圆形标定板上的圆形的迭代提取，识别速度快，且鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN114123055A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111411248.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种C臂机线缆适应性控制的装置，包括：摆转件，转动安装于C形臂，且其转动范围在C形臂所在平面的同一侧上；线缆自所述C形臂线缆出口处引出，并经所述摆转件引导运动防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明的线缆引导件不包封，只约束两点，不会对线缆的运动产生任何约束和干涉，占用体积小，视觉占比小。
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公开(公告)号：CN116128753A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711748.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维影像的金属伪影校正方法，包括：扫描得到带金属植入物的原始投影序列图像并对其进行反投影重建，对重建后图像进行分割得到其中金属区域图像和非金属区域图像；分别对所述金属区域图像和非金属区域图像进行前向投影得到对应区域的投影图像，根据非金属区域图像的像素值对所述原始投影序列图像的金属区域的像素值进行替换得到无金属的投影序列图像；对所述无金属的投影序列图像进行反投影重建，并将其中位于金属区域各点的CT值通过所述金属区域图像中对应点的CT值进行替换，得到金属伪影校正后的影像。本发明可以有效避免插值误差导致的图像质量降低问题，提升了CT影像的对比度及组织边界清晰度。
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公开(公告)号：CN114140499A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111454929.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像中圆形标记物的识别定位方法，包括步骤：(1)通过相机采集包含圆形标记物的图像；(2)提取第一帧图像上各连通区域并进行拟合得到各圆形标记物，据此得到第一帧图像上各圆形标记物的位置及其对应半径；(3)提取第二帧图像上各圆形标记物的位置；(4)根据当前帧图像的上两帧图像之间各圆形标记物的位置得到各圆形标记物的运动向量，并据此结合上一帧图像上的各圆形标记物的位置计算得到当前帧图像上各圆形标记物的预测位置。本发明采用连续帧的跟踪处理，在后续处理过程中无需遍历整张图像，对于主控性能的依赖会降低，满足高帧率和高精度的要求。
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公开(公告)号：CN114129177A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111412028.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机线缆收放控制装置，包括：收放控制件，转动安装于C臂机的滑转运动模块上；线缆自所述C形臂的线缆出口处引出，穿设于所述收放控制件内，并通过所述收放控制件进行收放控制防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明无需专门的动力装置，依靠C形臂的运动释放线缆，并储存能量，当C形臂回转时，依靠存储能量释放收紧线缆恢复初始状态。
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