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公开(公告)号：CN112408281A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011044419.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
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公开(公告)号：CN109910016A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910324115.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：保持机械臂上指定点固定，绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；获得旋转过程中标定板上各角点的坐标；计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量；机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中对标定板采样若干帧数的图像，同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标；计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法，不需要对标定板块精确固定，不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。
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公开(公告)号：CN109176514A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811025841.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法及操作机构，属于工业控制设备技术领域。本发明的操作机构包括深度信息采集单元、光学采集单元、标定模块及机械臂，操作方法包括构建映射关系的步骤，获得变换参数的步骤，对目标进行粗定位的步骤，对目标进行精确定位的步骤，计算旋转中心的三维坐标的步骤和操作绕轴旋转机构的步骤。本发明实现了对绕轴旋转机构的空间定位，提高了系统的自动化程度，简化操作流程，能准确高效的完成操作。
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公开(公告)号：CN112034484B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010910310.2
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于半球形激光雷达的建模系统及其方法，系统包括安装在机器人前方位于两个机械臂中间位置的滑轨，在所述滑轨上滑动安装有滑动电机，在所述滑动电机上固定安装有旋转电机，在所述旋转电机上固定安装有半球形激光雷达；所述滑动电机和所述旋转电机与机器人的控制系统连接，并根据所述机器人的指令进行运动。本发明整个建模过程只需要5～8s，便可以得到精度5cm的三维点云，并且可以用单个激光器自由旋转来对左右两侧建模，有效节约成本。
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公开(公告)号：CN112379666A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011042320.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176514B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811025841.2
申请日：2018-09-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉伺服的绕轴旋转机构操作方法，属于工业控制设备技术领域。本发明的操作机构包括深度信息采集单元、光学采集单元、标定模块及机械臂，操作方法包括构建映射关系的步骤，获得变换参数的步骤，对目标进行粗定位的步骤，对目标进行精确定位的步骤，计算旋转中心的三维坐标的步骤和操作绕轴旋转机构的步骤。本发明实现了对绕轴旋转机构的空间定位，提高了系统的自动化程度，简化操作流程，能准确高效的完成操作。
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公开(公告)号：CN112034481B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010911764.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，包括步骤：(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到点云；(2)对拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；(3)对点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心；(4)根据步骤(3)计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。本发明通过预先在目标电缆上使用反光贴，然后再通过激光雷达进行识别，以反光贴位置作为先验信息，可以快速有效的完成自动计算选点，摆脱了对人工选点的依赖，保证了多次计算的一致性。
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公开(公告)号：CN112379666B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011042320.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星组合导航信息的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：(1)在机器人上安装组合导航设备，分别记录下在初始位置和目标作业位置的的经纬度坐标信息；(2)转换到斗臂车坐标系下得到初始位置和目标作业位置机器人在斗臂车坐标系下的坐标；(3)机器人建模并计算得到各目标电缆的最佳作业位置在斗臂车坐标系下的坐标；(4)建立以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系，分别得到初始位置和各目标电缆的最佳作业位置在球坐标系中的半径、仰角、方位角和切向角；(5)将二者的半径、仰角、方位角和切向角进行对比，指导斗臂车的移斗操作。本发明能够有效指导移斗操作，将平均移斗时间缩短到1分钟，精度达到6～8cm。
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公开(公告)号：CN114434123B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210172670.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空中线夹的机械臂定位拆卸方法、装置及存储介质，其通过3D建模粗定位线夹所在位置，然后采集靶标盘的灰度图像和点云数据，然后计算获得靶标中心和靶标边缘像素对应的三维坐标，并计算靶标绕靶标盘的法向量的旋转角度，获得靶标的位置和姿态，进一步计算出线夹插孔的位置和姿态，并将其坐标从相机坐标系转换到机器人坐标系，控制机器人手臂末端携带工具插入线夹插孔，进入线夹的拆线流程。本发明能够有效指导手臂操作工具插入线夹插孔进行操作，识别精度高，能够满足工具插入线夹的冗余量，成功指导机器人拆卸线夹，缩短空中线夹拆卸作业的用时。
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公开(公告)号：CN112408281B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011044419.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪的斗臂车调斗作业引导方法，包括步骤：步骤1：将基准标定板固定于斗臂车车身上，在车斗上安装车斗标定板；根据基准标定板安装位置测量从基准标定板中心到斗臂车大臂旋转中心的偏移量和初始角度；步骤2：将车斗升至初始位置，视觉跟踪设备返回车斗标定板相对于基准标定板的位置和姿态关系；步骤3：将车斗标定板的空间位置和姿态转换到斗臂车坐标系下得到车斗在斗臂车坐标系下的位置和姿态；步骤4：机器人计算得到目标作业位置，并变换到以斗臂车大臂旋转中心为原点的球坐标系下；步骤5：在球坐标系下的参数差距进行调斗作业。本发明能够有效指导移斗操作，实现平均调斗时间缩短到1分钟。
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