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公开(公告)号：CN110097062A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910344903.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用指针中心点的指针识别方法，包括：在样本图片上标注定位框和指针中心点作为模板图片；以模板图片为基准，定位出待识别图片上与模板图片相对应定位框和指针中心点；选取中心点区域，从中心点区域自适应计算得到Canny算子的上阈值和下阈值；对待识别图片应用Canny算子提取边缘；从中心点区域出发，查找相邻边缘并膨胀连接得到连接边缘图，搜索连接边缘图的边缘的外接矩，过滤掉外接矩面积较小的区域；使用Hough变换提取直线；选取关于指针中心点对称的两条直线作为最终指针。本发明从指针中心点出发识别指针，能够保证对指针边缘信息的完整提取，在表面情况比较复杂的情况下仍能较准确识别指针读数。
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公开(公告)号：CN109910016B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910324115.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：保持机械臂上指定点固定，绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；获得旋转过程中标定板上各角点的坐标；计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量；机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中对标定板采样若干帧数的图像，同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标；计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法，不需要对标定板块精确固定，不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。
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公开(公告)号：CN109910016A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910324115.9
申请日：2019-04-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法，包括以下步骤：保持机械臂上指定点固定，绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周；获得旋转过程中标定板上各角点的坐标；计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量；机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变，分别向不同平面平移机械臂；平移过程中对标定板采样若干帧数的图像，同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标；计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法，不需要对标定板块精确固定，不需要其他测量设备，即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。
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公开(公告)号：CN110097062B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910344903.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用指针中心点的指针识别方法，包括：在样本图片上标注定位框和指针中心点作为模板图片；以模板图片为基准，定位出待识别图片上与模板图片相对应定位框和指针中心点；选取中心点区域，从中心点区域自适应计算得到Canny算子的上阈值和下阈值；对待识别图片应用Canny算子提取边缘；从中心点区域出发，查找相邻边缘并膨胀连接得到连接边缘图，搜索连接边缘图的边缘的外接矩，过滤掉外接矩面积较小的区域；使用Hough变换提取直线；选取关于指针中心点对称的两条直线作为最终指针。本发明从指针中心点出发识别指针，能够保证对指针边缘信息的完整提取，在表面情况比较复杂的情况下仍能较准确识别指针读数。
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