公开(公告)号：CN114872688B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202210053572.0

申请日：2022-01-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 丸山俊 ,  谷本充隆 ,  青木裕

IPC: B60W30/045 ,  B60W60/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W40/112

Abstract: 一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。

公开(公告)号：CN102712304B

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201180004966.7

申请日：2011-01-19

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  谷本充隆 ,  井上豪

IPC: B60T8/1764 ,  B62D6/00

CPC classification number: B60T8/1764 ,  B60T8/1755 ,  B62D6/003

Abstract: 车辆控制装置包括：能够对车轮(FL、FR、RL、RR)施加制动力的油压式的制动力施加单元(610、620FL、620FR、620RL、620RR)；能够控制制动力施加单元的油压以使车轮不抱死的油压控制单元(100)；能够改变油压控制单元对油压的增减周期的油压增减周期改变单元(100)；以及控制单元(100)，当由于油压控制单元产生了左右制动力差时，控制单元(100)控制油压增减周期改变单元，以使与接触路面摩擦系数高的路面的车轮对应的油压的增减周期从没有产生所述左右制动力差时的油压的增减周期改变。

公开(公告)号：CN103003135A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201080068096.5

申请日：2010-12-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  谷本充隆 ,  土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D7/159

Abstract: 在后轮转向涉及的多个控制相互干扰的情况下，始终适当地维持车辆的行为。车辆的转向控制装置包括：第一设定单元，设定与驾驶者的方向盘操作相应的后轮的第一目标转角；第二设定单元，设定自动转向涉及的、与驾驶者的方向盘操作不连动的后轮的第二目标转角；控制单元，基于设定的第一以及第二目标转角来控制后轮的转角；以及限制单元，在设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据车辆的行驶条件来限制第一目标转角对后轮的转角的影响，该限制单元在第二目标转角的设定涉及的自动转向是抑制在与后轮的转角不同的状态控制量的控制过程中产生的车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于第一目标转角，而根据车辆的行驶条件来限制第二目标转角对后轮的转角的影响。

公开(公告)号：CN102985305A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201080067744.5

申请日：2010-06-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高岛亨 ,  西川智久 ,  谷本充隆 ,  成田哲博

IPC: B60W30/12 ,  B60T8/1755

CPC classification number: B62D6/00 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W2510/202 ,  B60W2710/182 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0472

Abstract: 不与驾驶员的转向输入发生干涉地抑制在进行各种自动转向时从转向轮传递的转向反力。对具备能够使作用于各个车轮（FL、FR、RL、RR）的制动驱动力分别个别地变化的制动驱动力可变单元（300、600）的车辆（10）进行控制的控制装置（100）具备：目标状态量设定单元，其设定与所述车辆的目标运动状态对应的目标状态量（γtg）；及目标制动驱动力设定单元，其基于对应于所述目标状态量的状态量（γ）及从所述车轮向转向装置传递的转向反力（T）与前轮的左右制动驱动力差（Ff）及后轮的制动驱动力差（Fr）之间的预先设定的相对关系，以使所述状态量及转向反力成为所述设定的目标状态量及规定的目标转向反力（Ttg）的方式设定所述制动驱动力的目标值即目标制动驱动力。

公开(公告)号：CN101674965A

公开(公告)日：2010-03-17

申请号：CN200880014115.9

申请日：2008-04-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆

IPC: B60W30/10 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W30/08 ,  B60W40/08 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D109/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/48 ,  B60T2260/022 ,  B60W30/02 ,  B60W30/025 ,  B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18163 ,  B60W30/18172 ,  B60W40/08 ,  B60W40/09 ,  B60W50/10 ,  B60W2540/22 ,  B62D7/159 ,  B62D15/025

Abstract: 能够在辅助驾驶员对车辆的操作时抑制驾驶员的不适感。车辆(1)在ECU(10)内具有车辆行为控制装置(20)。车辆行为控制装置(20)通过根据驾驶员的眼球的活动来检测驾驶员的视线的视线检测传感器(42)来获得车辆(1)的驾驶员的视线方向。车辆行为控制装置(20)基于所获得的驾驶员的视线方向来确定车辆(1)的作为目标的行进方向。并且，车辆行为控制装置(20)控制后轮转向装置(8)，以使车辆(1)的前后方向(Y)朝向车辆(1)的作为目标的行进方向。

公开(公告)号：CN110194160B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN201910104840.5

申请日：2019-02-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 宇田川裕祐 ,  谷本充隆 ,  天野真辉

IPC: B60W30/10

Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，能够决定车辆可通行的恰当的目标行驶路线。被搭载于车辆的自动驾驶系统具备：信息取得装置，取得表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；和自动驾驶控制装置，基于驾驶环境信息来控制车辆的自动驾驶。驾驶环境信息包括地图信息、和表示与车辆一体移动的路线确定对象的尺寸的尺寸信息。自动驾驶控制装置参照地图信息和尺寸信息，将路线确定对象能够不超出车道地进行通行的行驶路线决定为到目的地为止的目标行驶路线。

公开(公告)号：CN107697048A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710660834.9

申请日：2017-08-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆

IPC: B60T8/1755 ,  B60T13/16 ,  B60T13/68

Abstract: 本发明提供了一种用于车辆的制动控制设备，其包括：主缸，该主缸以主压力输出制动流体；主压力改变装置，该主压力改变装置能够不依赖于制动踏板的操作而改变主压力；制动致动器；以及控制单元，该控制单元通过改变目标车轮的制动压力来执行车辆稳定性控制。车辆稳定性控制的模式包括正常模式和伪模式。在伪模式下，控制单元操作主压力改变装置使得主压力达到目标车轮的制动压力的目标值，并且使目标车轮的制动压力以与主压力连动的方式来改变。当正常模式不可用时，控制单元在伪模式下执行车辆稳定性控制。

公开(公告)号：CN107697047A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710651735.4

申请日：2017-08-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆

IPC: B60T8/1755 ,  B60T8/176 ,  B60T13/12 ,  B60T13/68

Abstract: 本发明提供了一种制动控制设备，其包括：主缸，该主缸以主压力输出制动流体；主压力改变装置，该主压力改变装置能够改变主压力，而不考虑制动踏板的操作情况；制动致动器；以及控制单元，该控制单元通过减小目标车轮的制动压力来执行防抱死控制。防抱死控制的模式包括正常模式和准模式。在准模式中，控制单元操作主压力改变装置使得主压力达到目标车轮的制动压力的目标值，并且控制单元以与主压力协同的方式改变目标车轮的制动压力。当正常模式不可用时，控制单元以准模式执行防抱死控制。

公开(公告)号：CN103003135B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201080068096.5

申请日：2010-12-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  谷本充隆 ,  土屋义明

IPC: B62D6/00 ,  B62D7/14 ,  B62D101/00 ,  B62D109/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D6/003 ,  B62D7/159

Abstract: 在后轮转向涉及的多个控制相互干扰的情况下，始终适当地维持车辆的行为。车辆的转向控制装置包括：第一设定单元，设定与驾驶者的方向盘操作相应的后轮的第一目标转角；第二设定单元，设定自动转向涉及的、与驾驶者的方向盘操作不连动的后轮的第二目标转角；控制单元，基于设定的第一以及第二目标转角来控制后轮的转角；以及限制单元，在设定的第一以及第二目标转角处于相互反相关系的情况下，根据车辆的行驶条件来限制第一目标转角对后轮的转角的影响，该限制单元在第二目标转角的设定涉及的自动转向是抑制在与后轮的转角不同的状态控制量的控制过程中产生的车辆状态量的变化的自动转向的情况下，优先于第一目标转角，而根据车辆的行驶条件来限制第二目标转角对后轮的转角的影响。

公开(公告)号：CN103249632A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201080070408.6

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆 ,  小城隆博 ,  土屋义明 ,  藤田好隆

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/049 ,  B62D15/0245

Abstract: 高精度学习方向盘转角中立点。在具有能够使转向角与方向盘操作独立地变化的转向角可变装置、和检测出与上述转向角相当的转向角相当值的转向角相当值检测单元的车辆的转向控制装置中，具备：学习单元，学习方向盘转角中立点；异常判定单元，判定上述转向角相当值检测单元是否处于异常状态；废弃单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，将上述已学习的方向盘转角中立点废弃；控制单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，控制上述转向角可变装置，以使上述转向角恢复到转向角中立点；和初始化单元，在上述转向角恢复到上述转向角中立点之后对上述转向角相当值检测单元进行初始化，上述学习单元在上述转向角相当值检测单元被初始化之后再次开始上述方向盘转角的学习。