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公开(公告)号：CN114872688B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210053572.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W60/00 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN113942570B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202110806432.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。
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公开(公告)号：CN110606068A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910510267.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 丸山俊
IPC: B60T8/1755 , B60T8/17
Abstract: 本发明涉及连结车辆的制动控制装置，在由相互连结的牵引车辆(100)以及被牵引车辆(104)构成的连结车辆(106)的制动控制装置(10)中，具有向车轮赋予制动力的制动装置(14)、和控制制动装置的控制单元(16)，控制单元在牵引车辆的转弯举动不稳定时，进行通过对牵引车辆的规定的车轮施加制动力来使牵引车辆的举动稳定化的举动控制，在向规定的车轮施加有制动力时，将与因制动力的施加而使得牵引车辆(100)经由连结装置(102)作用于被牵引车辆(104)的力(Fvfr)对应的制动力(Fvfr/2)赋予给被牵引车辆的车轮(12L、12R)。
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公开(公告)号：CN119516804A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410988841.1
申请日：2024-07-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/07 , G05D1/246 , G05D1/648 , G05D1/43 , G05D105/20
Abstract: 一种移动体运行管理装置，对在设置于区域内的通路移动而在特定的场所进行作业的多个移动体的运行进行管理，其中，移动体运行管理装置构成为：在某个移动体的作业阻碍其他移动体的通路的移动的情况下，设定排他区间，在针对2个移动体的一方的排他区间与针对另一方的排他区间相互邻接、并且该一方以最短路径向下一移动目的地的移动被另一方的排他区间阻碍时，针对使一方以绕过针对另一方的排他区间的路径向下一移动目的地移动的第1运行指示、和使一方在解除了针对另一方的排他区间之后以最短路径向下一移动目的地移动的第2运行指示，通过对上述一方按照这些指示的情况下向下一移动目的地移动的到达时刻进行比较，而选择性地发出上述运行指示。
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公开(公告)号：CN119472630A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410528234.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及管理系统，在本管理系统中，将预料为多个移动体的每一个到达目的地的预料抵达时刻中的最迟的时刻设为基准时刻。而且，对于多个移动体中的除了预测为在基准时刻抵达目的地的移动体以外的一个以上的移动体的每一个，以预料抵达时刻接近上述基准时刻、并且消耗能量变少的方式决定到目的地为止的行驶路径和行驶速度。由此，能够良好地实现多个移动体整体中的消耗能量的减少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118991603A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410607642.1
申请日：2024-05-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供能进行用于使包括本车辆的交通顺畅化的报告的车辆系统和车辆控制方法。本公开是一种车辆系统(1)，其具有判定本车辆的行驶状态的处理器(13)，处理器在判定为将会基于规定理由而产生与所述本车辆或存在于所述本车辆的周围的其他车辆(Mn)当前行驶的第一行驶状态相比所述本车辆的行为发生变化的第二行驶状态的情况下，向外部报告包括所述规定理由的报告内容。
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公开(公告)号：CN114872688A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210053572.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/045 , B60W60/00 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 一种自动驾驶车辆、控制方法和程序，该车辆能执行自动驾驶，具备：第一基准直行转向角获取部，获取作为直行状态的自动驾驶车辆的转向角的第一基准直行转向角；第二基准直行转向角获取部，获取第二基准直行转向角即在根据自动驾驶车辆的转向角推定出的推定横摆角速度与由横摆角速度传感器检测出的自动驾驶车辆的横摆角速度的差分的大小小于横摆角速度阈值的情况下的转向角；以及自动驾驶许可部，在获取到第一基准直行转向角和第二基准直行转向角这两者的情况下许可自动驾驶车辆的自动驾驶，自动驾驶许可部在获取到第一基准直行转向角但未获取到第二基准直行转向角的情况下，向自动驾驶车辆的驾驶员进行转向保持请求，许可自动驾驶车辆的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN113942570A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110806432.1
申请日：2021-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。
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公开(公告)号：CN119516803A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410527798.9
申请日：2024-04-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/07 , G05D1/246 , G05D1/648 , G05D1/43 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及移动体运行管理装置，构成为在某个移动体的作业阻碍其他移动体的通道的移动的情况下设定排他区间，当关于2个移动体的一方的排他区间和关于另一方的排他区间相互邻接、该一方的向下一移动目的地的以最短路径的移动被另一方的排他区间阻碍时，通过将依照第1运行指示和第2运行指示的情况下的上述一方的向下一移动目的地的抵达时刻进行比较来选择性地发出第1运行指示和第2运行指示，上述第1运行指示使一方以绕过关于另一方的排他区间的路径向下一移动目的地移动，上述第2运行指示使一方在关于另一方的排他区间被解除之后以最短路径向下一移动目的地移动。
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公开(公告)号：CN110606068B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910510267.8
申请日：2019-06-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 丸山俊
IPC: B60T8/1755 , B60T8/17
Abstract: 本发明涉及连结车辆的制动控制装置，在由相互连结的牵引车辆(100)以及被牵引车辆(104)构成的连结车辆(106)的制动控制装置(10)中，具有向车轮赋予制动力的制动装置(14)、和控制制动装置的控制单元(16)，控制单元在牵引车辆的转弯举动不稳定时，进行通过对牵引车辆的规定的车轮施加制动力来使牵引车辆的举动稳定化的举动控制，在向规定的车轮施加有制动力时，将与因制动力的施加而使得牵引车辆(100)经由连结装置(102)作用于被牵引车辆(104)的力(Fvfr)对应的制动力(Fvfr/2)赋予给被牵引车辆的车轮(12L、12R)。
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