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公开(公告)号：CN119261960A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411677103.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B62D6/08 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了自动驾驶横向运动控制接管方法、系统、电子设备及介质，包括：获取当前车辆的驾驶员手力矩，并判断驾驶员手力矩是否符合接管条件；当驾驶员手力矩不符合接管条件，根据驾驶员手力矩确定力矩混合增益系数，并根据驾驶员手力矩、自动驾驶控制力矩以及力矩混合增益系数计算目标控制力矩，进而根据目标控制力矩对当前车辆进行横向运动控制；当驾驶员手力矩符合接管条件，根据驾驶员手力矩对当前车辆进行横向运动控制。本发明提高了自动驾驶横向运动控制接管的平顺性，也提高了驾驶员的驾驶体验，可应用于车辆控制技术领域。
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公开(公告)号：CN118254871A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311794533.7
申请日：2023-12-25
IPC: B62D6/00 , B62D6/08 , B62D5/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向控制装置(50)，该转向控制装置(50)包括处理器。处理器配置成在方向盘(12)与转向轮(34)之间不执行动力传递的状态下执行处理。处理包括：通过根据反作用力命令变量的值操作反作用力马达(22)的扭矩来控制提供给方向盘(12)的反作用力的处理；将提供给转向轮(34)的频率信号的预定分量反映在反作用力命令变量的值中的处理；以及在包括方向盘(12)的转向系统不稳定的情况下将预定分量对反作用力命令变量的值的贡献程度限制到较小程度的处理。
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公开(公告)号：CN116534124A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310408433.X
申请日：2023-04-17
Applicant: 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种基于扭矩波动补偿的EPS控制方法、装置、存储介质及设备，其中方法包括以下步骤：获取扭矩传感器输出扭矩；确定方向盘惯性补偿扭矩、转向管柱阻尼补偿扭矩以及扭矩波动补偿系数；建立扭矩传递的动力学模型，根据扭矩传感器输出扭矩、方向盘惯性补偿扭矩、转向管柱阻尼补偿扭矩、扭矩波动补偿系数和扭矩传递的动力学模型，确定方向盘输入扭矩。本发明通过对扭矩传感器输出扭矩进行波动补偿调节，抑制较大的扭矩波动，使助力电机电流输出更平顺，手感反馈更平稳，此外，综合考虑方向盘惯性和转向管柱阻尼因素并做出相应补偿调节，使计算得到的方向盘输入扭矩更能反应驾驶员真实施加于方向盘的扭矩。
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公开(公告)号：CN111032491B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201880053731.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 斯堪尼亚商用车有限公司
IPC: B62D6/08 , B60T8/1755 , B60W10/184 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及一种通过差速轮制动提供车辆转向支持的方法，车辆(1)包括：至少两个车轴(4)，每个车轴具有至少两个车轮(6)；允许车轮(6)的独立制动的制动系统(300)；以及用于确定和/或估算施加在方向盘上的操作者输入扭矩的装置(400，402，404)，其中车辆(1)配置成具有正摩擦半径；该方法包括以下步骤：确认(s101)对转向支持的需求；以及基于与所确定或所估算的操作者输入扭矩有关的至少一个输入值(Tinput)的函数的积分，确定(s102)实现所需的转向支持所需的制动值；并且基于所确定的制动值来控制(s103)制动系统(300)。
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公开(公告)号：CN111619655A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010112348.5
申请日：2020-02-24
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 玉泉晴天
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D6/08 , B62D137/00
Abstract: 本公开内容提供了转向控制器和转向控制方法。该转向控制器被配置为执行使用操作信号来操作电动机的驱动电路以基于由驾驶员输入的转向转矩来控制电动机的转矩的操作过程以及基于从转向控制器外部输入的驾驶支持命令值来校正在该操作信号的计算期间中出现的计算参数的校正过程。驾驶支持命令值用于支持驾驶员的驾驶。校正过程包括将驾驶支持命令值的量纲转换为计算参数的量纲的转换过程以及使用已转换了量纲的驾驶支持命令值来校正计算参数的过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107399361B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610328660.1
申请日：2016-05-18
Applicant: 上汽通用汽车有限公司 , 泛亚汽车技术中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种转向系统、汽车以及转向助力调节方法。其中转向系统包括机械转向系统，转向助力系统以及转向助力主动调节器，其中，驾驶者可操作所述转向助力主动调节器以增加或减小扭矩输出等级K，使得所述电子控制单元对初始扭矩输出大小N进行修正，由此得到经主动调节的扭矩输出大小N'，并依照所述经主动调节的扭矩输出大小N'来操作所述电动助力机构，提供转向助力。根据本发明，使得同样的车辆的转向助力可主动调节，由此车辆可适应不同乘客对于转向助力的不同要求。
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公开(公告)号：CN105083376B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201510249580.2
申请日：2015-05-15
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 玉泉晴天
Abstract: 本发明涉及转向装置。该转向装置具备基于辅助指令值来控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具有基于包括转向操作转矩的输入值对角度指令值进行运算的角度指令值运算部，通过执行使车辆的转向角追随于角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算。而且，电机控制装置将辅助分量作为基础对辅助指令值进行运算。另外，电机控制装置基于车辆的横摆率与横摆率指令值的偏差对修正值进行运算。此处，基于修正值，对角度指令值运算部的输入值进行修正。
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公开(公告)号：CN102530059B8
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201110440288.0
申请日：2011-12-25
Applicant: 东方久乐汽车安全气囊有限公司 , 上海东方久乐汽车安全气囊有限公司
Abstract: 本发明公开的电动助力转向系统，包括扭矩传感器、控制电机、电子助力系统控制单元，电子助力系统控制单元与扭矩传感器信号连接，被输入方向操纵系统中的转向管柱的输入轴扭矩信号，该电力助力系统控制单元输出一控制信号至控制电机，控制电机正向和反向运转转速提供助力；其扭矩传感器设置在所述方向盘内。本发明将扭矩传感器安装在方向盘内，扭矩传感器输出的方向盘输入轴扭矩信号通过两根线束连接至螺旋电缆接插件上，通过螺旋电缆经过线束传送给电子助力系统控制单元，不需要改变螺旋电缆的结构，只要在线束中加若干条导线即可，可以是与安全气囊等其它装置共用的。本发明在保证系统可靠性的同时，简化了电子助力系统的统构，降低了成本。
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公开(公告)号：CN104691609B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201410730825.9
申请日：2014-12-05
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
CPC classification number: B62D6/002 , B62D1/28 , B62D6/001 , B62D6/08 , B62D15/025
Abstract: 本发明公开了用于转向角度命令到扭矩命令转换的算法。用于将车辆转向角度命令转换成用于车辆中的车辆转向系统的车辆转向扭矩命令的系统和方法。该方法估计定义将车辆转向轮维持在中性转向位置或使得在行走轮上没有偏滑角的位置的扭矩的自对准扭矩；在多个取样时间步长将已知的总转向扭矩命令应用于转向系统，其中已知的转向扭矩命令包括自对准扭矩；以及测量在每个时间步长的车辆转向角度。该方法随后使用扭矩命令、测量出的转向角度、系统延迟以及多个未知参数来为车辆的转向系统建模。
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公开(公告)号：CN105460076B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201510607607.0
申请日：2015-09-22
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/04 , B62D5/0466 , B62D5/0484
Abstract: 本发明涉及电动动力转向装置。提供一种改善了转向初期的转向感觉的电动动力转向装置。电动动力转向装置(1)的构成为，具备：根据连接有方向盘(20)的转向轴的旋转而操纵车辆的左右前轮的转向机构(40、50、60)、向转向机构赋予辅助力矩的第一马达(70)和第二马达(80)、控制第一马达和第二马达各自产生的辅助力矩的控制单元(100)，其中控制单元在辅助力矩开始产生时，使第一马达产生朝向转向操作方向侧的力矩，在检测到第一马达的旋转后，使第二马达产生转向操作方向相反侧的、且比第一马达力矩小的力矩。
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