公开(公告)号：CN118387189B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410832962.7

申请日：2024-06-26

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李秀梅 ,  相东 ,  张吉 ,  侯慧贤 ,  邢传东 ,  高尚 ,  禹真 ,  陈志刚

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种后轮转向控制方法、车辆及计算机可读存储介质，应用于具有后轮转向功能的车辆，属于机动车领域，后轮转向控制方法包括实时获取前轮转角速度，根据前轮转角速度确定响应转角速度；监测转速降级条件是否触发；当转速降级条件触发，将响应转角速度降低得到降级速度，将后轮转角速度设定为降级速度；当转速降级条件不触发，将后轮转角速度设定为响应转角速度；控制后轮转向电机以后轮转角速度驱动后轮进行转向。通过应用上述的后轮转向控制方法，以前轮转角速度为依据得出后轮转角速度，实现前轮转角速度越大、后轮转角速度越大的目的，以使车辆转向足够灵敏；同时，转速降级条件触发时降低后轮转角速度，维持车辆的稳定性。

公开(公告)号：CN119261960A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411677103.1

申请日：2024-11-22

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 王德平 ,  侯慧贤 ,  宫墨林 ,  刘晋博 ,  邢传东

IPC: B60W60/00 ,  B62D6/08 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明公开了自动驾驶横向运动控制接管方法、系统、电子设备及介质，包括：获取当前车辆的驾驶员手力矩，并判断驾驶员手力矩是否符合接管条件；当驾驶员手力矩不符合接管条件，根据驾驶员手力矩确定力矩混合增益系数，并根据驾驶员手力矩、自动驾驶控制力矩以及力矩混合增益系数计算目标控制力矩，进而根据目标控制力矩对当前车辆进行横向运动控制；当驾驶员手力矩符合接管条件，根据驾驶员手力矩对当前车辆进行横向运动控制。本发明提高了自动驾驶横向运动控制接管的平顺性，也提高了驾驶员的驾驶体验，可应用于车辆控制技术领域。

公开(公告)号：CN118387189A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410832962.7

申请日：2024-06-26

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李秀梅 ,  相东 ,  张吉 ,  侯慧贤 ,  邢传东 ,  高尚 ,  禹真 ,  陈志刚

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种后轮转向控制方法、车辆及计算机可读存储介质，应用于具有后轮转向功能的车辆，属于机动车领域，后轮转向控制方法包括实时获取前轮转角速度，根据前轮转角速度确定响应转角速度；监测转速降级条件是否触发；当转速降级条件触发，将响应转角速度降低得到降级速度，将后轮转角速度设定为降级速度；当转速降级条件不触发，将后轮转角速度设定为响应转角速度；控制后轮转向电机以后轮转角速度驱动后轮进行转向。通过应用上述的后轮转向控制方法，以前轮转角速度为依据得出后轮转角速度，实现前轮转角速度越大、后轮转角速度越大的目的，以使车辆转向足够灵敏；同时，转速降级条件触发时降低后轮转角速度，维持车辆的稳定性。

公开(公告)号：CN117565960A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311386133.2

申请日：2023-10-25

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 李秀梅 ,  相东 ,  姜廷龙 ,  张吉 ,  高子惠 ,  霍西金 ,  李睿 ,  邢传东 ,  高尚 ,  禹真

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种自修正线控转向路感模拟器下电防转控制方法及系统，包括以下步骤：通过调节电机堵转位置获得线控转向路感模拟器机械限位的长度调节范围L；在线控转向路感模拟器机械限位的长度调节范围L内设定软停止点1和软停止点2，确定线控转向路感模拟器的防转自动锁止区域范围；在软停止点1与软停止点2之间设置软停止点3，并保证软停止点2与软停止点3之间的相对位置不变；确定软停止点1与软停止点3之间的范围即为线控转向路感模拟器的手动调节范围L1；通过位置自学习纠正软停止点3的位置偏移；在车辆上电或下电状态下进入对应的防转控制模式，进行线控转向路感模拟器下电防转控制。